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SLAM
文章平均质量分 63
Canminem
这个作者很懒,什么都没留下…
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【3D激光SLAM(四)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参
一、标定所使用设备激光雷达:velodyne16线激光雷达IMU:来自Pixhawk2.4.8飞控二、安装lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参程序2.1 下载源码建议下载修正过后的代码:lidar_align_wwtx新建自己的ROS工作空间,将该源码放入,catkin_make即可。如果编译时出现Could not find NLOPTConfig.cmake解决办法:找到这个文件并将其放入到工程目录下,并在CMakeLists.txt里加上这样一句话:原创 2022-06-09 10:53:29 · 4102 阅读 · 9 评论 -
【3D激光SLAM(三)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU内参标定
针对velodyne激光雷达与IMU融合的激光SLAM方案的内参标定,即标定IMU。本次所用的IMU数据来自无人机的Pixhawk飞控。原创 2022-05-13 20:20:00 · 2955 阅读 · 4 评论 -
【视觉SLAM(二)】Realsense D455在Jetson Nano上的安装Realsense和ROS驱动安装
一、安装驱动cd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfilecd installSwapfile./installSwapfile.shrebootcd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense//下载自己想要的版本,这里使用2.50.0(最新版),记住realsense-ros对realsense的版本有要求git原创 2022-03-18 15:19:45 · 2992 阅读 · 3 评论 -
Kalibr相机标定功能包的安装编译与问题解决-Kalibr踩坑过程
Kalibr编译与问题解决,opencv不匹配问题的解决原创 2022-03-08 09:45:23 · 1853 阅读 · 2 评论 -
【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用
一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前,需要安装激光雷达驱动#安装pcap:sudo apt-get install -y libpcap-dev接下来参考连接:【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客按照该文档操作到编译ROS包的时候,出现如下错误:解决方法:需要安装相关依赖库:运行环境:ROS(Tested melodic)依赖1:下载GTSAM(也可以.原创 2022-01-06 15:58:04 · 1803 阅读 · 4 评论 -
【3D激光SLAM(一)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用
一、Velodyne16线激光雷达基本描述VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。参数:激光线数:16线测量范围:高达100m测量精度:±3cm支持两次回波垂直测量角度范围:30°原创 2022-01-06 15:40:13 · 4047 阅读 · 0 评论 -
【视觉SLAM(一)】RealSense学习之RealSenseD455安装与ROS文件使用-Ubuntu18.04
一、基本使用1、安装依赖sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-devsudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -ysudo apt install cmake pyt原创 2021-12-29 09:16:21 · 2051 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM第十讲实践-位姿图优化-g2o_viewer安装问题
问题:g2o_viewer没有被安装弯路:在g2o软件包目录/home/nanorobot/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/apps/g2o_viewer下找到g2o_viewer,并编译g2o_viewer,在cmake ..后发现报错,尝试网上的帖子对camkelists.txt进行修改,还是会有很多报错。解决方法:1、先安装一些库:sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qma原创 2021-10-29 08:55:25 · 447 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲-第八讲调试笔记及问题解决(LK光流)
编译过程中,cmake ..报错如下:CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_package): Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible with requested version "4". The following configuration files were considered but not accepted:原创 2021-09-23 15:35:18 · 2772 阅读 · 1 评论