【3D激光SLAM（一）】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用

一、Velodyne16线激光雷达基本描述

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

参数：

激光线数：16线

测量范围：高达100m

测量精度：±3cm

支持两次回波

垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）

垂直方向角度分辨率：2°

水平方向测量角度范围：360°

水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°

测量频率：5到20Hz

可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速

 激光安全等级：1级（人眼安全） 

激光波长：905nm

传感器功率：8W（典型值）

工作电压：9-32V

重量：约830g

外形尺寸：103mmX72mm

振动测试：500m/sec2 振幅，持续时间11msec 

振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms 

防护等级：IP67 

工作温度：﹣10℃到﹢60℃

储存温度：-40℃到﹢105℃

输出：每秒高达30万个测量点输出

100M快速以太网连接 

数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间支持外接GPS

二、下载与测试

测试系统：ubuntu18.04 （双系统）

1. 提前配置好本机的有线ip地址

（1）连接雷达有线网络

（2）进入有线设置（点击ubuntu右上角有线网络，进入设置）

 点击上图“1“位置的”+“后，按照下图设置：

 点击”IPv4“

 在IPV4中设置：

Addresses：

（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）

进入网页查看设置：

网址处输入192.168.1.201，即可看到雷达配置。

2.安装Ros依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

3.创建Ros工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

成功编译后准备启动

4.连接好设备

激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。

打开终端，运行命令：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

打开新的终端，可以查看节点运行情况：

rosnode list

也可以订阅points主题，会显示很多点的坐标：

rostopic echo /velodyne_pionts

结束上面的坐标点的查看，然后打开rivz,查看3D数据：

rosrun rviz rviz -f velodyne

会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去

首先点击Add,添加pointsCloud2

 5. 记录数据

rosbag record -0 out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。

注意下面是大写的O（字母）

rosbag record -O my_laser.bag /velodyne_points