视觉SLAM第十讲实践-位姿图优化-g2o_viewer安装问题

问题：g2o_viewer没有被安装

弯路：在g2o软件包目录/home/nanorobot/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/apps/g2o_viewer下找到g2o_viewer，并编译g2o_viewer，在cmake ..后发现报错，尝试网上的帖子对camkelists.txt进行修改，还是会有很多报错。

解决方法：

1、先安装一些库：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

2、重新编译整个g2o库

cd g2o
mkdir build #已经建立了请忽略
cd build
cmake ..
make
sudo make install       
#安装到电脑上的意思

3、动态链接库问题

安装成功 g2o_viewer之后，运行 g2o_viewer 会出现链接动态库失败的错误。

经查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libqglviewer.so 文件。

错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。

在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目录，然后更新缓存sudo ldconfig。

4. 打开g2o_viewer

在g2o/bin目录下运行：

~/slambook2/3rdparty/g2o/bin$ ./g2o_viewer

并且点击可视化界面file->load,把“sphere.g2o”文件加载，结果如下图：