Nodelet

最新推荐文章于 2023-07-19 20:06:03 发布
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Nodelet

  ROS的数据通信一般以topic、service和param的方式，数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet包就是为改善这一状况设计的，使得多个算法运行在一个进程中，算法之间的数据传输无需拷贝就可以实现。也就是将多个node捆绑在一起，所谓manager，同一个manager里的topic数据传输更快。
  在一个node里面，roscpp利用指针传递可以实现publish和subscribe调用时的零拷贝——不产生复制成本。
  PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏使之编译成动态库，标记为导出类，通常放在导出类的.cpp文件的末尾。宏的参数分类为pkg,class_name,class_type,base_class_type.

weixin_43745120
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ROS nodelet初探
roboto
09-05 1149
1. 简介 nodelet官方教程:http://wiki.ros.org/nodelet 中文教程:http://www.ncnynl.com/archives/201702/1324.html nodelet是为了减少ros node之间的消息传输(进程间通讯), 将多个算法”结点(nodelet)”跑到一个进程中, 这样避免了数据传输, (因为进程内部内存是共享的, 传数据的话传个指针就行了)
ros-nodelet:该存储库演示了您自己的软件包中ROS nodelet插件API的用法
03-25
在ROS中，Nodelet API允许开发者定义自己的Nodelet类，这些类可以继承自`nodelet::Nodelet`基类。通过这样做，开发者可以重写`onInit()`方法，进行初始化设置，并在该方法中声明和连接所需的ROS消息、服务和参数。...
nodelet
Lyajpunov的博客
09-01 520
插件是指从运行时库中动态加载的类。导航插件:在导航中，涉及到路径规划模块，路径规划算法有多种，也可以自实现，导航应用时，可能需要测试不同算法的优劣以选择更合适的实现，这种场景下，ROS中就是通过插件的方式来实现不同算法的灵活切换的。rviz插件:在rviz中已经提供了丰富的功能实现，但是即便如此，特定场景下，开发者可能需要实现某些定制化功能并集成到rviz中，这一集成过程也是基于插件的。nodelet本质也是插件，实现流程与插件实现流程类似，并且更为简单，不需要自定义接口，也不需要使用类加载器加载插件类。.
ROS：nodelet
立于皓月之边，不弱星光之势
07-19 1589
ROS：nodelet
Nodelet介绍
qq_34493401的博客
02-05 1043
通常情况下，我们使用的ros节点都是独立的可执行文件，每个节点启动后在系统中都是以一个独立的进程存在的，即节点之间的通信就是进程间的通信，并且通信过程需要消耗网络的带宽。为了提高通信的效率和减少网络带宽的占用，ros中有一类特殊的节点-nodelet，这类节点可以在单个进程下以多个线程的形式运行，这样节点间的通信就是线程间的通信了。比如摄像头这类数据量大的传感器，可以使用nodelet方式与其他节点通信，从而大大提高传输效率。
nodelet:Python库可帮助进行分布式节点操作
04-06
> from nodelet . utils . lookup_node import lookup_node > lookup_node ( "10.15.1.1" ) { 'c7u4m10' : { 'aisle' : 'c' , 'bmc_addr' : '10.0.131.10' , 'ip_addr' : '10.15.1.1' , 'megapod' : 10 , '...
leica_streaming_app:与LeicaCaptivate TPS SurveyStreaming应用程序交互的ROS节点和Nodelet
05-14
leica_streaming_app 概述 leica_streaming_app ROS软件包可与Leica Captivate TS Survey Streaming应用程序一起使用，以将跟踪的棱镜的位置作为ROS消息以及相应的转换发布。 关键字： ROS，徕卡全站仪，本地化 ...
pcl_495:一个点云库 - 使用 Nodelets 的 ROS 应用程序
06-17
如果我们完成了我们所有的主要项目目标，我们将实现一个使用 nodelet 的版本。 如果我们运行项目的 nodelet 版本，我们将使用欧几里德聚类来查找场景中的对象，并可能计算出很酷的东西，例如滚动圆柱体的速度。 ...
realsense-ros资源
04-28
此为realsense-ros资源安装包，在ROS下安装Intel RealSense D435i 驱动时使用。驱动的详细安装过程记录在博客中，博客链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109454465
ROS之nodelet
random_repick的专栏
10-16 680
nodelet
ROS系列之Nodelet---示例nodelet-Node封装为Nodelet
zhaodeming000的博客
02-12 835
介绍如何将节点封装为Nodelet 处理过程 添加必要的#includes #include <nodelet/nodelet.h> #include <pluginlib/class_list_macros.h> 去掉int main（） 继承子类 nodelet::Nodelet namespace systemExample { class SystemNodelet : public nodelet::Nodelet { public:
10.4 nodelet
赵虚左
06-04 335
ROS入门 10.4 nodelet 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 ROS通信是基于Node(节点)的，Node使用方便、易于扩展，可以满足ROS中大多数应用场景，但是也存在一些局限性，由于一个Node启动之后独占一根进程，不同Node之间数据交互其实是不同进程之间的数据交互，当传输类似于图片、点云的大容量数据时，会出现延时与阻塞的情况，比如： 现在需要编写一个相机驱动，在该驱动中有两个节点实现:其中节点A负责发布原始图像数据，节点B订阅原始图像数据并在图像上标注人脸。如果节点A与节点B仍
nodelet的理解
weixin_30469895的博客
06-19 550
1.介绍 nodelet包可以为在相同进程中的多个算法之间实现零拷贝的传输方式。 这个包也提供了实现一个nodelet所需的nodelet基类以及用于实例化nodelet的NodeletLoader类。 Source: git https://github.com/ros/nodelet_core.git (branch: indigo-devel) Nodelets旨在提供一种在单机器单...
10.4.2 nodelet实现
赵虚左
06-06 545
ROS入门 10.4.2 nodelet实现 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 nodelet本质也是插件，实现流程与插件实现流程类似，并且更为简单，不需要自定义接口，也不需要使用类加载器加载插件类。 需求:参考 nodelet 案例，编写 nodelet 插件类，可以订阅输入数据，设置参数，发布订阅数据与参数相加的结果。 流程: 准备； 创建插件类并注册插件; 构建插件库; 使插件可用于ROS工具链； 执行。 1.准备 新建功能包，导入依赖: roscpp、nodelet； 2.创建插件类
nodelet学习：：编写nodelet节点（一）
dieju8330的博客
10-17 5015
Nodelet Nodelet旨在提供一种在单机器单进程运行多个算法而不会在进程中传递消息时产生复制成本的方法。 为什么需要Nodelet 1、ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的top...
ROS Nodelet初探
muguang629的博客
03-22 885
本文主要参考下列三篇博客 ROS Nodelet的使用 ROS nodelst初探 ROS中的nodelet 1.简介 nodelet官方教程:http://wiki.ros.org/nodelet 中文教程:http://www.ncnynl.com/archives/201702/1324.html nodelet是为了减少ros node之间的消息传输(进程间通讯), 将多个算法"结点(nodelet)"跑到一个进程中, 这样避免了数据传输, (因为进程内部内存是共享的, 传数据的话传个指针就行了),
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06-19 247
1.创建一个包，如example_pkg catkin_create_pkg example_pkg 2.创建MyNodeletClass.h文件 cd ~/catkin_ws/src/example_pkg/ mkdir -p include/example_pkg touch include/example_pkg/MyNodeletClass.h vim include/ex...
ros nodelet
最新发布
07-25
ROS中的Nodelet是一种用于ROS节点的插件化系统。它允许将多个节点组合到单个进程中，从而提高了节点之间的通信效率。Nodelet通过共享内存和直接函数调用来实现节点之间的通信，避免了ROS节点之间的序列化和反序列化开销。 使用Nodelet可以将相关的节点组合到一个进程中，从而减少了进程间通信的开销，并且可以共享数据和资源，提高了性能。Nodelet还可以在运行时动态加载和卸载，使系统更加灵活。 要使用Nodelet，需要编写一个继承自`nodelet::Nodelet`类的节点插件，并实现相应的回调函数。然后，在launch文件中配置节点插件的加载方式和参数，可以使用`nodelet`标签来加载节点插件。 需要注意的是，Nodelet在ROS Kinetic及更早版本中是默认安装的，但在ROS Melodic及更高版本中需要单独安装。您可以使用以下命令安装Nodelet： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-nodelet ``` 其中`<distro>`是您正在使用的ROS发行版，例如`melodic`或`noetic`。 有关更多关于Nodelet的信息，请参考ROS官方文档：http://wiki.ros.org/nodelet
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