RTKLIB学习记录 dops值输出

dop位置精度衰减因子，是对卫星导航系统定位性能进行评估的重要指标, 是体现卫星分布于定位质量影响的重要参数。通常包括几何精度衰减因子(GDOP)、位置精度衰减因子(PDOP)、水平精度衰减因子(HDOP)、垂直精度衰减因子(VDOP)和时间精度衰减因子(TDOP)

RTKLIB原本输出没有dop值，dop值是反应定位性能的一个指标，其实在rtklib定位计算过程中对于dop值已经进行计算，并没有存储输出，只需要打开输出即可。

首先是确定dop值是在哪里计算的，在pntpos.c中的单点定位（pntpos）计算过程中利用伪距计算接收机位置（estpos），最小二乘解算出位置后（lsq）需要对结果进行有效性检验（valsol），其中valsol中利用两种方式进行检验：1、卡方检验；2、gdop值最大检验（通过dops函数）。dops函数就是计算dop值，[0]-[3]分别对应GDOP/PDOP/HDOP/VDOP。

知道在哪计算后需要对计算出的dop值进行储存，用到sol_t结构体，在dops函数下加入一行代码，将计算的dop值储存

for (i=0;i<3;i++) sol->dops[i]=dop[i];

储存的同时，需要该函数valsol声明dop

static int valsol(const double *azel, const int *vsat, int n,
                  const prcopt_t *opt, const double *v, int nv, int nx,
                  char *msg, sol_t* sol) 
{
    double azels[MAXOBS*2],vv,dop[3];

只有储存是不够的，还需要将dop输出出来。在solution.c中需要对输出头（outsolheads）和输出主体（outsols）进行更改。

outsols中一般输出XYZ即ecef坐标系，在outecef中找到打印加入sol->dops[1]（dops[1]是PDOP）

p+=sprintf(p,"%s%s%14.4f%s%14.4f%s%14.4f%s%3d%s%3d%s%8.4f%s%8.4f%s%8.4f%s"
               "%8.4f%s%8.4f%s%8.4f%s%6.2f%s%6.1f%s%6.2f",
               s,sep,sol->rr[0],sep,sol->rr[1],sep,sol->rr[2],sep,sol->stat,sep,
               sol->ns,sep,SQRT(sol->qr[0]),sep,SQRT(sol->qr[1]),sep,
               SQRT(sol->qr[2]),sep,sqvar(sol->qr[3]),sep,sqvar(sol->qr[4]),sep,
               sqvar(sol->qr[5]),sep,sol->age,sep,sol->ratio, sep, sol->dops[1]);

outsolheads中找到对应坐标系输出：else if (opt->posf==SOLF_XYZ)  /* x/y/z-ecef */

加入输出头pdop，这一步可有可无，只不过在头中显示该列是pdop，可以不加

else if (opt->posf==SOLF_XYZ) { /* x/y/z-ecef */
        p+=sprintf(p,"%14s%s%14s%s%14s%s%3s%s%3s%s%8s%s%8s%s%8s%s%8s%s%8s%s%8s%s%6s"28  %s%6s
                   "%s%6s%s%6s",
                   "x-ecef(m)",sep,"y-ecef(m)",sep,"z-ecef(m)",sep,"Q",sep,"ns",
                   sep,"sdx(m)",sep,"sdy(m)",sep,"sdz(m)",sep,"sdxy(m)",sep,
                   "sdyz(m)",sep,"sdzx(m)",sep,"age(s)",sep,"ratio", sep, "pdop");

这时，可以发现在打印输出中sol->dops[1]标红，即未在头文件该结构体中声明dops。

在rtklib.h头文件中找到sol_t结构体加入声明 double dops[4];即可运行函数

本人也是刚接触rtklib，写这篇文章是因为当时需要输出dop值，在网上也找不到相关参考，只能一步步摸索，如果有错误也希望和大家相互交流。