GPS定位中的DOP值介绍

很多客户在使用GSS7000 Positioning Application 是在Sky Plot的图上都会提出：不管选取什么星座都总有4颗卫星号上标被打上星号？ 如下图选取北斗星座为什么SVID为B2,B3,B4,B9 被单列出来Best Set？ Sky Plot设置中的GDOP,PDOP,HDOP,VDOP,TDOP都是什么意思？

1， 精度衰减因子DOP
我们简单的从卫星单点定位讲起，卫星定位是通过发送伪随机码到接收机的时间来测定某颗卫星到接收机的距离（伪距）。 从二维平面来看，距离确定后便可以此伪距为半径，卫星位置为圆点画一个圆，接收机必然在圆弧上，而在三维空间至少需要3颗卫星画出3个球体，它们的焦点便是接收机的位置。实际操作中由于接收机的石英钟准确度抵不上GPS上的原子钟准确，两者存在钟差为消除此误差还需1颗卫星加入观测方程，以此对于单点定位至少需要4颗卫星。 这个可以首先解答第一个问题，为什么是4颗卫星被打上星号，而不是其他数量。

精度衰减因子DOP(Dilution of Precision) 是单点定位钟常用于定量反映卫星与接收机之间的几何强度。

参数DOP对单点定位来说是非常重要的参数，描述了可见卫星的几何形状，几何强度越好，DOP越低（理论最低值为1）便可获得最高置信的精度。 上图直观地描述了DOP的图形概念。图中(a)显示的是理想情况，假设接收端对信号有完美的测量，两颗卫星发出的信号会在接收机位置形成圆的交点，这便是定位的接收机位置。但由于GNSS的误差，这种情况不会发生。图(b)是一个较为实际的场景，其中测量的误差使得圆弧存在一定的模糊度，交叉区域描述了可能的接收机位置的区域。取决于观测卫星的几何形状，这个定位区域可以有各种不同的形状大小，如图©所示。因此DOP值可以用于选择在位置计算中应该包括哪些卫星，接收机将只选择DOP值最小的一组卫星，这便是文章一开始为什么B2,B3,B4,B9作为被选中的卫星。

GPS定位的精度取决于观测值的精度以及用户与GPS卫星间的几何强度图形。

2， 常用DOP值

• GDOP-几何精度衰减因子（geometric dilution of precision）：三维点同时考虑经度，纬度，高程以及接收机钟差的误差因子

• PDOP-三维点精度衰减因子（position （3D） dilution of precision）：三维空间下考虑经度，纬度，高程误差因子

• HDOP-二维平面位置精度衰减因子（horizontal dilution of precision ）：2D平面上考虑经度，纬度误差因子

• VDOP-高程精度衰减因子（vertical dilution of precision）：仅包括高程误差因子

• TDOP-时间精度衰减因子（time dilution of precision）：仅接收机钟差误差因子

单点定位中接收机在测量相关的一些参数时，为了获得更好的精度，可以在相应的DOP值较小时进行观测。各种DOP的复杂计算公式就不在文中给出，有兴趣的同学自行学习。接收机一般事先通过测站的近似坐标和卫星历书所给的卫星近似轨道计算求得。
3， DOP在NMEA中
DOP值在NMEA的规范中也是有所体现，因此某些接收机可以此画出随时间变化的DOP值。

由于太空中的GNSS卫星星座本身就是在不断运动，接收机上方的卫星空间位置就会不断变化，DOP也会有所变化。下图便是某个位置一天的DOP变化值，因此有些户外测试说需要连续观测15分钟以上作为收敛时间，便是为了让卫星在太空划过一定距离，以获得较好的定位精度。

4， 结语
早期，由于GPS卫星数量较少，单点定位中DOP值就需要提前计算来挑选较好的时间观测定位。同时还有接收机内的通道数量有限，做不到对视场中所有的卫星进行同时观测因此使用DOP来挑选出最佳的卫星。

如今，天空中的可观测的卫星数量，GNSS系统都有了更多的选择，同时接收机的通道数也大幅增加，计算DOP值的重要性有所下降，因此在任意时段观测都可满足要求。

Reference:
[1], 李征航，黄劲松. GPS测量与数据处理(第三版)，武汉大学出版社，2015年

关键词：PosApp,Positioning Application, 卫星导航模拟器,北斗,GPS, GNSS, 原子钟，历书,DOP,NMEA,单点定位