基于51最小系统的超声波测距

原理：
超声波方面：
超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波可用于距离的测量。
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，
即：S=Vt/2 。
51单片机方面：
震荡周期，时钟周期：晶振提供
机器周期：CPU完成一个独立操作，为十二个震动周期
即：外接12MHz晶振51单片机每进行一次操作需要1us
HC-SR04方面：
(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
时序图：

代码实现部分：

#include <reg52.h>			 
#include <intrins.h>	
typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;


sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^0;
sbit LED=P2^2;

u8 str[20]={0};
u8 zhi=10;
u8 code strerror[]={"error"};
u8 i;
u16 time;
u16 S=0;
bit flag=0;


/*******************************************************************************
函数功能		:串口通信配置
*******************************************************************************/
void USARTinit()                                          
{
	SCON=0X50;			//设置为工作方式1
	
	TMOD=0X20|TMOD;			//设置计数器工作方式2
	
	PCON=0X80;			//波特率加倍
	
	TH1=0XF3;				//计数器初始值设置，波特率是4800
	TL1=0XF3;
	
	ES=1;						//打开串口中断
	EA=1;						//打开总中断
	
	TR1=1;					//打开计数器
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 串口通信发送中断函数
输入           : 要发送的一字节数据
*******************************************************************************/
void send(u8 Data) 
{
	SBUF=Data;     //数据放入到发送寄存器
	while(!TI);			 //等待发送数据完成
	TI=0;						      //清除发送完成标志位
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 定时器0初始化，用于计算时间
*******************************************************************************/
void T0inti()
{
	TMOD=0x01|TMOD;		   //设T0为方式1
	 TH0=0;
	 TL0=0;          
	 ET0=1;             //允许T0中断
	 EA=1;			   //开启总中断	
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 外部中断初始化
*******************************************************************************/
void EXinit()
{
	EX0=1;              //打开外部中断0
	IT0=1;             //边沿触发方式
	EX1=1;              //打开外部中断1
	IT1=1;             //边沿触发
	EA=1;        //打开总中断
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 阈值初始化
*******************************************************************************/
void zhiinit() interrupt 0
{
	zhi=10;
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 阈值加10
*******************************************************************************/
void zhichuli() interrupt 2
{
	zhi=zhi+10;
}

/*******************************************************************************
函数功能:  提示计数器溢出,超过测距范围
*******************************************************************************/
void error() interrupt 1 		 
  {
    flag=1;							 //中断溢出标志
		S=0;
  }
	
/*******************************************************************************
函数功能		: 定时器0初始化，用于计算距离
*******************************************************************************/
	void Conut() 
	{
		if(flag==0)
		{
			time=TH0*256+TL0;
			TH0=0;
			TL0=0;
			(u16)S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
			}
	}
	
/*******************************************************************************
函数功能		: 对计算数据做处理，并发送，同时做量程判断
*******************************************************************************/
	void chuli()
	{
	  ES=1;                                       //打开串口中断
		TI=0;		
		if(S<=zhi)                              //距离小于阈值cm或者距离大于测量值LED点亮，LED低电平点亮	(初始为10)
		{
		  LED=0;
		}
		else 
		{
			LED=1;
		}
		if(S==0)
		{
			for(i=0;i<=5;i++)
			{
				send(strerror[i]);
			}
			flag=0;
			TH0=0;
			TL0=0;
		}
		if(S>0)
		{
			for(i=1;S>=1;i++)
			{
				str[i]=(unsigned char)(S%10)+'0';
				(u16)S=S/10;
			}
			for(i=i-1;i>0;i--)
			{
				send(str[i]);
			}
			send('\r');
			send('\n');
	   ES=0;                                                                    //关闭串口中断			
	}
}

/*******************************************************************************
函数功能		: 启动HC-SR04
*******************************************************************************/
void  Start()                                                          //启动HC-SR04需要10us高电平，一个_nop_()是1us,保险起见设置20个
  {
	  Trig=1;			                     
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_();
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  _nop_(); 
	  Trig=0;                       
  }
	
	
	
	void main()
	{
		T0inti();
		EXinit();
    USARTinit() ;
		while(1)
		{
			Start() ;
			while(!Echo);		//当Echo为零时等待
	     TR0=1;			    //开启计数
	     while(Echo);			//当Echo为1计数并等待
	     TR0=0;				//关闭计数
			Conut() ;
			chuli();
		}
	}

收获：
对于单片机串口通信有了更深理解。
模块化编程有了一些尝试。