【TIE复现】Null-Space-Based Time-Varying FormationControl of Uncertain Nonlinear Second-OrderMulti-Agen

论文英文名称：Null-Space-Based Time-Varying Formation Control of Uncertain Nonlinear Second-Order Multi-Agent Systems with Collision Avoidance

主要内容：多智能体系统，时变编队，基于零空间的行为控制，避碰，固定时间控制，滑模控制器

论文中文名称：基于零空间的不确定非线性二阶多智能体避碰时变编队控制

一、代码及文献获取

1.代码链接:哔哩哔哩工房 (bilibili.com)

2. 复现视频:

控制领域期刊期刊 TIE复现 Null-Space-Based Time-Varying Formation Control of Uncertain Nonl

二、主要内容

在基于零空间的行为控制体系结构中，研究了不确定非线性二阶多智能体系统的时变避碰编队控制问题。为了同时保证跟踪和协调性能，设计了一种仅需要邻域信息的新颖灵活的时变编队任务策略。此外，引入了代理半径和正弦函数，使得避碰任务函数比现有结果更准确地描述了碰撞风险。然后，分别提出了常数和变指数系数的两种定时滑模控制器来跟踪由零空间投影生成的期望轨迹。利用李雅普诺夫稳定性理论，得到了任务设计和轨迹跟踪的理论结果。最后通过数值模拟和实际实验验证了该方法的有效性和优越性。

三、部分复现结果展示

四、主要代码

function y1 = fcn(u1,u3,u4)
%%采用状态依赖的  滑模控制律  智能体3

p3=u1(1:3,1);
v3=u1(4:6,1);

lamuda1=1.6;
mu1=0.4;
k1=25;
k2=20;
alpha=1.1;
beta=1;
e3_1=(p3-u4);  % 位置跟踪误差
e3_2=(v3-u3);  % 速度跟踪误差
f3=-0.1*sin(p3)-0.2*v3;
sig_e3=[sign(e3_1(1,1));sign(e3_1(2,1));sign(e3_1(3,1))];
theta=(lamuda1*(norm(e3_1,2))^(2))/(1+mu1*((norm(e3_1,2))^2));
s3=e3_2+beta*(norm(e3_1,2)^theta)*sig_e3;
sig3=[sign(s3(1,1));sign(s3(2,1));sign(s3(3,1))];

gamma1=2*log(norm(e3_1,2))/((1+mu1*norm(e3_1,2)^2)^2)+1;
gamma2=(lamuda1*e3_1'*e3_2)/((1+mu1*norm(e3_1,2)^2));
gamma3=norm(e3_1,2)^(lamuda1*norm(e3_1,2)^(2)/(1+mu1*norm(e3_1,2)^2));
u3=-f3-k1*sig3-k2*(norm(s3,2)^alpha)*sig3-beta*gamma3*gamma2*gamma1*sig_e3;
y1 = u3;