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RTKlib
等夏天呀
研一
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GAMP读取精密星历存在一个小BUG
2.出现下图的情况,怎么办?调试!!!在调试中发现 只有前11个卫星有位置和速度(从sp3文件中读取),所以判断是readsp3出错了,再接着调试。发现ns一直为10,所以只能读10个卫星的位置速度信息。在readsp3h中,应该把(buff,4,2)改为(buff,3,3)但是还是存在了一个问题:E13和E15没有卫星位置和速度这个是由于武大的精密星历在在一天里没有E13和E15的位置和速度,如下图所示...原创 2021-09-24 17:38:21 · 493 阅读 · 2 评论 -
对于rtklib中pppos中的Kalman滤波的思考
对于pppos中Kalman滤波的思考假设:H 26*216 几何矩阵P 216*216 参数预测值的协方差阵R 26*26 观测噪声的协方差阵x 216*1 参数预测值xp 216*1 参数平差值Pp 216*216 参数平差值得协方差阵v 26*1 新息向量增益矩阵静态的情况下,RTKlib还是进行的是Kalman滤波,并不是最小二乘。因为对于Kalman滤波,其通用解的形式是: ...原创 2021-07-14 11:15:17 · 1593 阅读 · 1 评论 -
对于RTKLib中ppppos函数中未知参数nx和观测值nv个数的思考
对于ppppos中未知参数nx和观测值nv个数的思考:第一个历元参与定位的卫星有:一共有21个卫星,但是由于精密星历中没有GAL卫星的信息,所以GAL卫星不参与解算。几何矩阵H 前两行 几何矩阵H 后两行 G30第二个历元可以看出来GAL卫星的模糊度参数没变,也可以知道GAL卫星未参与解算。结论:假设总共有216个未知参数,但其实真正参与解算的有 XYZ,钟差,对流层估计参数,电离层估计参数,每个卫星的模糊度。比如本例中参与解算的只原创 2021-07-14 11:03:43 · 530 阅读 · 1 评论 -
rtklib中ppp_res
2021/7/13 对ppp_res的一点思考1. /* receiver clock */ /*这里为什么没有QZSS系统*/ switch (sys) { case SYS_GLO: k=1; break; case SYS_GAL: k=2; break; case SYS_CMP: k=3; break; case SYS_IRN: k=4; break; default: k=0; break; }因为QZSS是GPS的增强系统,...原创 2021-07-13 23:54:12 · 813 阅读 · 3 评论 -
RTKlib如何调试生成trace文件
如何进行TRACE调试?1 在rtklib.h中加入 #define TRACE /* open trace debug*/2 在main函数中加入: traceopen("C:\\yanyi\\RTKLIB_code\\rtklib_ppp\\rtklib_PPP\\product\\out\\ppp.trace");tracelevel(3);3 在main程序结尾加入 traceclose();4 若上述运行还未生成,设置solopt_t中solopt.trace = 3;...原创 2021-07-13 11:15:39 · 1216 阅读 · 0 评论 -
RTKlib调试小错误
第三个错误:把EXPORT改为const第二个:c/c++常规 SDL检查 改为否需要注意的是:预处理器中应该加DLL,而不是WIN_DLL如果加了WIN_DLL,上去代码执行,和mian.c中的就重复了。原创 2021-07-13 11:13:24 · 282 阅读 · 0 评论 -
C语言中的位运算与if(RTKLIB代码阅读)
C语言中的位运算:if(a&b) 结果是0为假,非0都为真例:if(7&4) 7 二进制为111 4二进制为100对应位相同为1,不同为0所以7&4=100 化为十进制为4又因为“if(a&b) 结果是0为假,非0都为真”所以if(7&4)结果为真。C语言中if(a)和if(a!=0)等价If(!a)和if(a==0)等价...原创 2021-07-13 11:09:35 · 566 阅读 · 0 评论