今天要说的这篇文章来自博客园: SLAM入门之视觉里程计(5):单应矩阵 其中的原内容这里就不转载了,你可以进入原文链接阅读。这里我主要说对于其中一些细节问题的分析及纠正。 ………… 你没有猜错,这是一个坑,等我毕业了再来填吧。