前言:
立体视觉几何中有以下问题:
1.已知一幅图像中一点,如何寻找另一幅图像中这个点的对应点(可用光流法、特征点匹配法)
2.已知两幅图像中两点是对应关系,如何求解两相机的相对位置和姿态【R|t】
3.已知多幅图像中同一3D点的对应点,如何求解该3D点的3D坐标
对极几何/基础矩阵 的出现可以解决问题2。
之前有总结过:https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/81638064
总结:
1 Essential Matrix
E= t ^ R 为3*3的矩阵,奇异值为 [ u, u, 0] ^ T 的形式。为本质矩阵的内在性质。
性质:理论上综合旋转、平移共有6个自由度,因尺度等价,E有5个自由度。
求解:一般使用8点法,通过