立体匹配算法笔记

这部分是我看了奥比中兴一次技术宣讲写的笔记，主要内容就是立体匹配算法的综述，这一篇下来应该来说对立体匹配算法的方方面面都有一个初步的认识了吧.

视频链接：https://mp.weixin.qq.com/s/VGNIxCSGMFR7ZyJ-K6GBrA

立体匹配的难点

• 颜色/亮度差异和噪声

• 反光区域

• 倾斜面
• 透视变形
• 弱纹理区域
• 重复纹理
• 透明物体
• 遮挡或者深度不连续

立体匹配算法分类

局部方法

• 局部滤波（Box Filter，Bilateral Filter，Guided Filter）
• MST 最小生成树
• Full Image Filter全图滤波

全局方法

• 图割（Graph Cut）
• 置信度传播（Belief Propagation）

半全局方法

• Semi-Global Matching(SGM)

立体匹配流程

直接在极线上进行块匹配存在冗余计算的问题，如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-UU6d8Vmy-1595505098746)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/QYHcrossover/blog-imgbed/blogimg/20200722154124.gif)]

改进的方法是引入代价空间，通过代价聚合来方便计算

立体匹配的四个步骤：匹配代价计算、代价聚合、视差计算、视差优化/后处理