simulink、trucksim联合仿真基于pid算法实现车道保持
simulink、trucksim联合仿真基于pid算法实现车道保持
DESIGN OF A FULL-RANGE ACC WITH COLLISION AVOIDACNE/MITIGATION
本文描述的是一种全范围的自适应巡航控制的设计避免碰撞，该设计旨在使驾驶员乘客很自然的跟车避免发生碰撞。驾驶情况通过无量纲警告指数和碰撞时间（TTC）来确定。
基于驾驶行为分析，开发了一种车辆纵向加速度控制方法，以结合人类的驾驶特性和决策。车辆在跟随情况下完全避免碰撞，并在最坏情况下减轻碰撞，通过无量纲警告指数和碰撞时间的倒数来确定驾驶情况。
A Control Algorithm and Vehicle Model for Stop & Go Cruise Contr
摘要-本文介绍了一种针对停车和行驶情况设计的车辆距离和跟踪控制系统。详细描述了控制方案，并给出了测试控制系统的实验结果。本文还简要介绍了一种针对停车和行驶情况设计的车辆纵向模型。最后得出结论。
两个连续车辆之间的距离被定义为距离控制问题。在同一环境中，两辆连续车辆的行驶路径的自动维护被定义为跟踪控制问题 。这是两个截然不同的控制问题，构成了自动驾驶汽车最终目标的两个组成部分。本文提出了这两个问题的综合解决方案。组合问题变成了一个多变量系统。本文还简要介绍了车辆纵向模型。大多数现有模型旨在模拟汽车在相当高的速度下的行为。因此，使用这些模型开发的系统大多仅适用于高速公路。本文所讨论的模型被证明适用于高速和低速情况，因此可用于设计和模拟低速巡航控制系统。
无人驾驶汽车运动控制研究综述
随着传统控制方法的日益革新与智能化控制技术的不断发展，无人驾驶汽车领域逐渐兴起，正成为新时代智能交通发展大背景下的先行领航。无人驾驶汽车的控制具有非线性、不确定性、高迟延性等特点，如果仅依靠传统的控制方法则无法满足其在复杂环境下自适应动态调整的需求，由此可能造成汽车路径规划的不准确性以及一系列的安全隐患。因此需要引入智能化控制技术对无人驾驶汽车进行控制，以应对复杂工况下的随机情形，通过其在线自调整合理改善系统的性能指标本文综述了当前基于无人驾驶汽车的现代智能控制方法的研究成果及发展前景，首先介绍了无人驾驶控制中横向控制以及纵向控制这两大部分的核心技术及其性能特点，进而阐述了当前无人驾驶控制方法的技术壁垒，最后总结了无人驾驶控制在更深层产业应用中的发展前景。
基于MATLAB-GUI的数字信号仿真平台设计
为了更好地辅助实验教学，提高学生实践能力，文章利用MATLAB图像用户界面GUI Graphical User Interfaces）设计了一款数字信号处理仿真平台。该平台基本覆盖了数字信号处理中的重点和难点。经仿真演示和验证，该软件具有灵活友好的操作界面，能直观地帮助学生理解和掌握理论以及实验中的知识点。本文以MATLAB GUI软件为工具，设计了一款离散信号平台仿真演示软件。该软件包含离散信号的基本运算、离散信号的傅里叶变换、数字滤波器设计，以及基于语音去噪的应用等模块。系统设计和各个模块的测试将在下文中一一介绍。
人工智能对制造业高质量发展的影响研究
人工智能应用能够显著促进制造业高质量发展，且能有效提升制造业发展的经济效益、创新效益、绿色效益和附加值效益；人工智能应用存在异质性，对东部地区制造业、劳动密集型和中高技术制造业的高质量发展促进效应更为显著；机制检验表明，人工智能将通过促进技术创新、优化人力资本结构、生产性服务业集聚促进制造业高质量发展。中国工业机器人存量从1630台增长到78.3万台，年均增长率达到42%，是目前世界上最大的机器人市场。因此，随着工业机器人的广泛应用，其对经济社会的影响不断加深，逐渐成为未来经济增长的重要推动力。 因此，在中国经济高质量发展过程中，深入探讨人工智能对制造业高质量发展的影响及作用机制具有重要现实意义。
TRUCKSIM设定切出切入工况应用于硕士论文仿真
TruckSim软件版本为2019.0，附带pdf说明文档
硕士论文做纵向控制时，前车做了cutin cutout的动作会对自己算法产生影响，该cpar文件建立了前车的cut in cutout的场景 用于验证simulink算法的可行性及算法的优越性。
trucksim做减速度接口、专业名词叫XBR
因为trucksim中控车减速只有控制动轮缸压力和车轮扭矩 ，资源提供了一种方法，输入期望减速度让车减速，方便汽车专业人士进行仿真研究，提供了一种思路，方便后续读者进行研究，文中有讲解，且有m脚本。
trucksim双车仿真工况，注意版本是2019的 16版本是打不开的
用于毕业论文仿真，自己搭建控制策略，可以做ACC 和AEB ，现在是两个车 自车以及前车，相邻车道没有车，可以在trucksim中设定自车车速以及前车变化车速，前车先加速度后减速 或者前车匀速以及前车静止。
matlab carsim联合仿真 运用pid算法对圆弧轨迹跟踪控制
针对毕业论文，提供一种思路和方法，算法采用pid，在carsim中进行验证
基于LQR的智能车辆路径跟踪控制研究
路径跟踪问题是智能车辆研究的一项关键技术，其重点在于寻找一种合适的控制算法去控制车辆精确的跟随规划好的路径。文章主要研究了线性二次型最优控制（LQR）在智能车路径跟踪方面的应用，包括智能车辆模型搭建、算法应用、路径工况选择的具体过程，指出了 LQR 控制算法在该领域应用的优缺点。
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用
为了使线性系统更好地适应实际的需要,本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法,介绍了加权矩阵Q和R的一些选择规则,通过Matlab仿真讨论了参数Q和R变化对最优控制系统的影响,证实了该设计所得到的控制器效果较好,而且便于实现,达到了设计目的。
解析研究侧偏工况下多自由度汽车的轮胎磨损
从能量的角度分析了侧偏角对轮胎磨损量的影响趋势．将轮胎刷子模型、９自由度的整车运动模型和转向梯形结合起来，建立了轮胎磨损与转向梯形结构参数、底盘结构参数之间的解析公式
自动变速器换挡曲线的研究
本 文 利 用 作 图 法 ,基 于车 辆 的 整 车 参数、 发 动 机特 性参 数 、 变 速箱 参数 , 对 车辆 的 动力 性 和 经 济 性 换 挡 曲 线 进行 了 设 计； 并 根 据 驾 驶 经 验 对 换 挡 曲 线 进行优化 。通 过 仿 真计 算表 明 , 动 力 性换 挡 曲 线使 车 辆 具 有 较 好 的 加 速性 能 ； 在 整 车 循 环 工 况 下, 经 济 性 换 挡 曲线 使车 辆 具 有 较 好 的 燃 油 经 济 性 。
自动驾驶等级划分及技术路线分析
近年来，自动驾驶成为汽车行业热点，但是事故频发，商业化落地困难阻碍了自动驾驶技术快速发展。文章以驾驶安全为核心，提出了新的自动驾驶等级划分方法并对不同等级内容进行详细阐述。基于此方法，指出当前自动驾驶技术发展路线弊端并规划了一种在量产车上逐级释放自动驾驶功能的技术路线，供行业参考。
智能车辆自由换道模型研究
:针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、 轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题, 以四段式车道变换理论为基础, 提出一种新的车辆自由换道轨迹函数, 并引入 B样条理论对换道轨迹进行再规划, 进而建立一种新的高速公路车辆自由换道模型。 该模型能够较好的解决传统车道变换模
型存在的上述缺陷。 给定车辆换道轨迹性能评价参数, 利用Matlab 仿真计算得到新模型产生的换道轨迹, 并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。 分析结果验证了该模型的正确性及有效性。
主动后轮转向汽车与转矩分配协调控制研究.pdf
为改善车辆操纵稳定性，基于线性车辆模型设计后轮转向控制器及车辆稳定控制器，提出一种主动后轮转向与转矩分配协调控制策略。搭建由驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器及转矩分配等模块组成的“人-车-路”闭环控制系统，开展双移线仿真试验，并与同参数比例四轮转向车辆及前轮转向车辆仿真结果对比。结果表明：所提出的主动后轮转向与转矩分配协调控制控制效果最佳。在低附着路面表现更为明显，不仅使车身始终保持较好转向姿态，还有效改善了车辆的稳定性。
避障仿真在carsim中如何配置相邻车道车辆.zip
换道过程中 相邻车道可能存在车辆对换道造成干扰，这里在carsim设置了相邻车的位置及行驶状态，包括capr文件及word讲解
避障仿真如何配置前车的状态.zip
提供了carsim生成的capr文件及word操作说明 效果（https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116638684）
基于迭代扩展卡尔曼滤波的车辆运动状态估计
采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动，建立非线性三自由度的动力学车辆模型，通过对其线性化，实现扩展卡尔曼滤波设计，进一步针对线性化带来的截断误差问题，利用贝叶斯估计建立极大后验状态估计最小二乘表达式，通过进一步求解最终设计完成了迭代扩展卡尔曼滤波算法。
通过不同行驶条件下仿真，验证迭代扩展卡尔曼滤波过滤噪声和追踪实际值的能力。仿真结果表明: 在复杂的行驶条件下，迭代扩展卡尔曼滤波能大幅过滤噪声，并有效追踪车辆质心侧偏角和横摆角速度的实际状态。
基于agents系统的汽车转向制动稳定协同控制
为了解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出multi-agents协同控制方法。首先利用黑板规则,根据转向系统和各个车轮agent状态以及整车状态进行任务协同,得到使汽车转向制动稳定的期望参考值。这些值可以自适应调节。其次在车辆伺服系统中采用改进自抗扰控制方法设计汽车纵向控制器和转向控制器,使伺服控制系统有更好的鲁棒性能进行精确跟踪期望输入命令。最后用仿真结果验证所设计的鲁棒自适应控制算法的稳定性和有效性。
基于不同紧急工况辨识的车辆主动避撞自适应控制
针对车辆高速紧急工况下的主动避撞问题，提出一种基于工况辨识的自适应避撞控制策略。以实时交通环境信息与车辆状态信息为基础构建一种紧急工况避撞模式分类方法，该方法把紧急工况避撞模式分为制动避撞、转向避撞、协调避撞三种模式。对于制动避撞模式，设计一种考虑路面附着条件和驾乘人员舒适度的纵向制动避撞策略；对于转向操纵避撞模式，构建基于多项式路径规划的避撞策略；对于制动和转向协调避撞模式，设计一种基于数据驱动的自学习协调控制策略。不同控制策略的期望输出通过比例积分微分(Proportional integral differentiation, PID)下层控制器对期望值进行跟踪来完成避撞。在Matlab/Simulink 环境中搭建 Simulink-Carsim 汽车紧急避撞控制联合仿真平台，基于该平台进行多种工况的虚拟试验来验证控制系统的实时性和有效性。结果表明，控制系统能自动有效识别当前紧急工况该采取何种避撞操纵，在完成避撞的同时也能保证车辆的稳定性。
CAN总线入门教程.pdf
CAN总线入门教程.pdf
基于模型预测圆轨迹跟踪
对圆轨迹进行跟踪，对Y方向偏差进行复现 四个文件
cpar mdl m文件 word讲解 效果图链接https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116402547
_中国汽车工程学术研究综述·2017.pdf
为了促进中国汽车工程学科的发展，从汽车噪声 － 振动 － 声振粗 糙度 （ Ｎｏｉｓｅ ， Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ，Ｈａｒｓｈｎｅｓｓ ， ＮＶＨ ）控制、汽车电动化与低碳化、汽车电子化、汽车智能化与网联化以及汽车碰撞安全技术 ５ 个方面，系统梳理了国内外汽车工程领域的学术研究进、热点前沿、存在问题、具体对策及发展前景。汽车 ＮＶＨ 控制方面综述了从静音到声品质、新能源汽车 ＮＶＨ 控制技术、车身与底盘总成 ＮＶＨ 控制技术、主动振动控制技术等；汽车电动化与低碳化方面综述了传统汽车动力总成节能技术、混合动力电动汽车技术等；汽车电子化方面综述了汽车发动机电控技术、汽车转向电控技术、汽车制动电控技术、汽车悬架电控技术等；汽车智能化与网联化方面综述了中美智能网联汽车研究概要、复杂交通环境感知、高精度地图及车辆导航定位、汽车自主决策与轨迹规划、车辆横向控制及纵向动力学控制、智能网联汽车测试，并给出了先进驾驶辅助系统（ ＡＤＡＳ ）、车联网和人机共驾等典型应用实例解析；汽车碰撞安全技术方面综述了整车碰撞、乘员保护、行人保护、儿童碰撞安全与保护、新能源汽车碰撞安全等。该综述可为汽车工程学科的学术研究提供新的视角和基础资料。
_一种简化辅助泊车模型的建立与仿真研究.pdf
通过 简 化 运 动 与 转 向 过 程 中 的 车 辆 以 及 停 车 位 ， 提 取 出 车 辆 以 及 停 车 位 的 主 要 参数 ， 建 立 了一 种基 于 运 动 学及 转 向 模型 的 两 阶 段 简 化 辅 助 泊 车 模 型 。 应 用 该 模 型 在中 进 行模 拟 泊 车 分 析 ， 模 拟计 算 结果 与 实 车 泊 车 人 位 过 程一 致性 较 好， 该模 型 可 推 广 应 用 于 实 车 泊 车 系 统 设 计。
_一种基于路径规划的自动平行泊车算法.pdf
针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题，提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进，并有针对性地设计罚函数，采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间，实现自动平行泊车。仿真结果表明，该算法能快速有效地完成泊车，车辆损伤小，对空间的要求最低。
_双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究.pdf
随着汽车工业的发展，当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中，将倒车的过程逆化，实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划；同时还在MATLAB环境下，对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究，指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务。
_基于模糊控制的自动泊车的研究.pdf
针对模糊控制算法在自动泊车技术中的应用，提出了基于模糊控制和自动泊车的运动学模型，建立精简模糊规则库，设计模糊控制器模型，并使用学习算法对模糊控制器的参数进行优化，实现了自动泊车的最优的控制。利用MATLAB软件建立模糊控制器模型，进行了仿真对比验证。结果表明，通过学习算法优化的模糊控制器能够较好地实现自动泊车，并且具有自学习能力，大幅缩短了泊车时间。
_ADAS是实现汽车主动安全的关键.pdf
汽车行业正向自动驾驶迈进，汽车设计和开发人员也越来越注重汽车系统的主动安全。要实现主动安全和自动驾驶，先进驾驶辅助系统 (ADAS) 是基础，也是关键。
_基于模糊控制的无线自动泊车系统.pdf
为降低泊车操作的难度, 减少因泊车引发的事故, 以 LABVIEW 为开发平台, 运用现代图像处理技术、无线通信技术及模糊控制理论设计了自动泊车系统。 介绍了用图像处理技术获得汽车的位置信息及方向信息的方法, 详细阐述了运用模糊控制理论设计自动泊车控制器的过程, 以及用单片机 MSP430F149 及无线收发芯片 nRF905 搭建无线通信模块的方法。 最终系统以无线的方式控制汽车进入目标位置。 该系统对车辆的改装小, 可移植信强。 测试结果表明 , 该系统安全性好, 可靠性高。
基于机器视觉的车型自动分类算法设计
车型分类是智能交通系统的重要组成部分，为实现车型自动分类，本文主要针对轿车、货车和客车的分类，设计了以车辆外形尺寸为特征的基于机器视觉的自动分类算法。该算法首先对车辆图像进行灰度化、背景差分、平滑、分割等预处理 ；然后提取顶长比、前后比等特征参量进行自动分类。该方法比较简单、易于实现，经实验验证，分级正确率可达86.25%，具有一定的应用价值。
车路协同的多模式交通流控制与诱导.ppt
车路智能协同系统的概念及其作用、车路智能协同系统的工作原理及其系统结构、车路智能协同系统关键技术、协同系统应用举例 、交通流诱导系统、车路智能协同系统的发展现状、车路智能协同系统发展趋势
Matlab PID控制资料.zip
包括基于MATLAB／Simulink环境下的PID参数整定、基于MATLAB的PID控制器参数整定及仿真、基于MATLAB的PID控制器设计、基于MATLAB下的PID控制仿真
car_no_person.rar
无人驾驶模型预测第二章到第六章的代码
模型预测五次多项式换道.7z
内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解
需要有一定的基础
RSS订阅
1809
2
