以Trucksim的路径为例 路径 坐标点 将路径点以mat格式存储在matlab中如下图 4.下面展示 matlab代码。 // 将Ref_Road_Points数据进行类型转化 yy=referencePathFrenet(Ref_Road_Points) //数据一共201个点 将s设置为列向量 s=(1:201)'; kappa=curvature(yy,s); 注意matlab中这个curvature函数输出的曲率单位是弧度,一般曲率的单位都是米分之一。后续搞清楚了我再把这部分更新了。