主动避障
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matlab2014b与carsim8.02联合仿真可能遇到的问题
matlab与Carsim8.02联合仿真可能遇到的问题(逐步整理):1.在simulink搭建的模型定义变量,跑仿真的时候,找不到:在commend window中 输入workspace原创 2021-05-01 18:40:07 · 573 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计
五次多项式换道轨迹:参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到,在整个换个换道过程中纵向车速不变,得到如下:在Carsim中配置参数,设定输入与输出,在matlab中设定mpc控制器,根据上式,设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量,如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969(这个大家自行斟酌是否需要下载,我当时是参考的这一篇,感受是啥,写的是相当有水原创 2021-05-01 10:32:25 · 2629 阅读 · 6 评论 -
以基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计为例讲解如何调联合仿真代码
像仿真步长预测时域控制时域 那些基本参数 很简单 找到对应的参数改改就完事了我们做仿真要出图在carsim设定几个输出变量 利用to workspace模块存储 在commend window 里面plot一下,carsim跑的结果相当与实车,与期望进行比较验证准确性。若要更改carsim内部的输入输出变量,如下图输入对应的输出对应的需要对应的更改m文件对应的输入与输出...原创 2021-05-08 14:57:20 · 840 阅读 · 0 评论 -
辅助驾驶车辆如何进行换道轨迹重规划
简要讲解一下 换道轨迹重规划(后续持续更新)1.搭建simulink模型两个s-function分别为轨迹重规划和跟踪控制2.与casrim进行联合仿真代码连接(https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18471907)原创 2021-05-08 15:55:35 · 725 阅读 · 0 评论 -
辅助驾驶车辆如何配置前方车辆的工况
在进行避障工况仿真时,第一步,在simulink中搭建控制策略,一般来说是对现有的几种安全距离模型进行优化,通过对节气门控制及制动轮缸控制,实现对车辆的加减速控制。第二步,对搭建好控制模型与carsim进行联合仿真在该位置中选择simulink模型的位置:建立前车的位置信息及行驶状态,通过设置传感器采集前车状态,传给simulink模型实现对车辆的加减速控制。这里我设定了两车以相同的车速行驶,两车相距10m。具体如何设定已上传CSDN (https://download.csdn.net/do原创 2021-05-11 09:35:31 · 713 阅读 · 0 评论 -
辅助驾驶车辆进行换道仿真如何配置相邻车道车辆的工况
上图存在的问题是自车没有测出两车的距离原因是雷达的角度太小了。将角度调成100度仿真结果:从图中可以看出雷达能探测出距离变化。代码链接(https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18576597)...原创 2021-05-11 10:58:05 · 171 阅读 · 0 评论 -
辅助驾驶车辆进行换道仿真如何配置前车及相邻车道车辆的工况
https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18576597(自车相邻车道存在干扰车辆)https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18574776(自车前方存在干扰车辆)对以上两种工况进行进阶,同时配置前车及相邻车的工况(不是简单的1+1=2)我搭建的是车辆速度...原创 2021-05-11 19:38:49 · 456 阅读 · 0 评论 -
辅助驾驶/主动避撞方向,对整个论文撰写过程中遇到的问题和想法做一些总结
为了方便大家对辅助驾驶(主动避撞方向)的学习,我对整个论文撰写过程中遇到的问题和一些想法做一下总结。在撰写过程中总的论文阅读量差不多100篇。将主动避撞细分一下,主要分:纵向避撞、换道避撞、制动转向协同避撞、换道轨迹重规划。我们可以抓住其中一到两块进行详写。1.纵向避撞:只考虑单一的纵向避障难度较小,当然也不排除部分人能搞出具有一定深度的论文。写作思路:①传感器识别路面的附着系数;②对安全距离模型进行改进;③提出一种新的安全距离模型;④对发动机模型进行...原创 2021-05-14 11:04:04 · 978 阅读 · 16 评论