tof系统标定流程之lens标定

1、lens标定详解

        为什么在标定tof时需要进行lens的标定，可以说lens标定是一个必不可少的步骤，tof模组也是有镜头的，镜头的畸变会导致进入的光线出现偏差，最终照射到tof芯片表面导致深度图的分布出现畸变，通常是枕形畸变。例外一个用途在于，在计算fppn误差环节需要知道镜头的内参和畸变系数，以便计算ground truth。因此镜头畸变的矫正是首先要解决的问题。

        本文的镜头畸变算法原理是基于张正友的论文复现而来，和matlab的主要计算步骤保持一致，最终通过opencv与c++实现整个算法功能。现对其原理做简要介绍，首先采集四视场棋盘格图片，通过制作卷积模板和滤波与角点提取算法得到棋盘格角点，最后通过opencv的标定函数计算内参（fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3）以及四视场的外参数(旋转矩阵和平移向量)。

标定得到的内存数fx,fy,cx,cy主要用于光程差还原，和ground truth计算，以及后期的RGBD标定融合过程。外参数旋转矩阵和平移向量主要用于ground truth的计算。畸变系数k1,k2,p1,p2,k3主要用于tof标定最后的光学畸变矫正，通常只用k1,k