tof系统标定流程之fppn标定及代码详解

目录

1、fppn标定详解

2、fppn标定流程

3、fppn标定相关代码

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1、fppn标定详解

        Fppn(fixed phase pattern noise) 简称为固定相位模式噪声，在整个标定环节中占有决定性的地位，其产生的误差占所有标定项误差的80%，可以说决定了标定能否成功。其概念产生于最早的itof研发公司pmd，中文名称是固定相位模式噪声。与之类似的称呼是fpn，其代表了底噪噪声。其标定顺序之所以排在wiggling之后，主要是因为要进行单一变量问题处理，先排除wiggling的影响再单独考虑fppn噪声对误差的影响。

        fppn误差的表现形式可以描述为，拍摄出来的深度有一个整体的偏移，假设已知模组拍摄距离1米的墙面，距离提前由直尺和水平仪测试过，将拍摄后的深度图进行解析，观察其整个深度分布可以发现在进行fppn标定前测试出来的距离可能是2米，并且同一视场上不同的位置处计算的深度也不同，与实际差距较大，如果将测试深度与理想距离1米作差可以得到一个平滑分布的曲面。这个曲面可以描述fppn误差的主要表现形式，可以近似代替fppn误差。为了举例子，曲面只是最常见的一种，根据sensor的不同其误差表现形式也不同，对于rolling shutter 的