ORB-SLAM2同OpenMVS实现三维重建

ORB-SLAM2 位姿导出

Note:

为与OpenMVS进行对接本次进对ORB-SLAM2进行部分修改，使之可以为

OpenMVS提供稀疏点云、关键帧的位姿、内参，以及稀疏点云在各个View 中的可见性。

主要更改如下

.  在Map文件下增添如下函数

 

public: void Save(const string &filename,const cv::MatSize image_size); void SaveMapPoint(ofstream &f, MapPoint* mp); void SaveKeyFrame(ofstream &f, KeyFrame* kf); protected: std::vector<int> KeyId;

.  在System下增加：

void System::SaveMap(const string &filename,const cv::MatSize image_size);

.  在mono_tum.cpp或者orbslam的其他Examples中对

System::SaveMap(const string &filename,const cv::MatSize image_size)这个函数进行调用即可。

SLAM.SaveMap("../Examples/output/sfm.txt",im.size);

OpenMVS接受SLAM的数据格式

ORB-SLAM2

 

数据集地址：  https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_plant

ORB-SLAM2导出位姿验证

在与OpenMVS 进行对接之前，一定确保自己导出的信息是准确的，可以将 相机三位空间坐标点以及相机在空间中的位置保存成ply、obj等三维格式， 在meshlab中进行查看，或者如果你用的rgb-d相机的话，同样可以将深度  图、 rgb图一同投影下来，在meshlab下进行查看

OPENMVS接口

为与SLAM进行对接，我们加入了read_pose.cpp、 read_pose.h这两个

c++文件，目的是对SLAM导出的位姿和稀疏点云进行读取，并对OpenMVS 进行初始化。

主要核心函数有

bool load_scene(string file,Scene &scene); bool read_mvs_pose(string file,MVSPOSE &mvs_pose); bool save_pointcloud_obj(string name, vector<POINT3F> points,int num_keyframes,RGB color)

InterfaceColMap接口理解

首先明确一点，我们SLAM的内容要如实的传入到Scene这个类中

首先将数据传入imgaes中

然后将数据传入platforms中

以及pointcloud

具体代码实现(节选)

// load and estimate a dense point-cloud #define use_custom_pose #ifdef use_custom_pose if(!load_scene(string(MAKE_PATH_SAFE(OPT::strInputFileNam e)),scene)) return EXIT_FAILURE; #else if (!scene.Load(MAKE_PATH_SAFE(OPT::strInputFileName))) return EXIT_FAILURE; #endif

三维重建过程

mesh重构 纹理贴图