PID控制（四）（单环与双环PID）

单环与双环PID的控制

一、单环PID

单环PID也可以说是一阶PID

举个例子说：
我们在控制四轴（四旋翼）的定高的过程，我们使用单环PID控制的话就是，我们输入目标位置，得到输出的位置是当前位置作为反馈量，而这个输出结果的位置量，事我们通过控制中间过程量速度来控制的，也就是如下的传递结构：

          目标位置→系统→速度→当前位置

然后输出的当前位置再反馈给系统
单环控制的是速度量

二、双环PID

还是按上面的例子继续讲，如果我们采用双环控制定高的话，那我们控制的其实就是加速度了
但是我们如果直接输入目标位置，输出当前位置，控制直接是用加速度来控制这个位置显然是不稳定的
所以我们采用双环
我们采用外环和内环之分

用外环来输出目标速度，用内环来控制加速度从而来控制位置

总体流程如下：
目标位置→系统1→目标速度→系统2→加速度→当前位置和速度→反馈回系统1和2
外环
其实可以这样看
目标位置→系统1→目标速度→反馈给系统1
这个是外环，外环控制的是速度，也就是通过输入目标位置，来控制速度，从而反馈给系统，当我们把目标速度调的比较稳定后，再把此输出的目标速度当作内环的目标值传进内环中
就形成内环
如下流程：
目标速度→系统2→加速度→当前位置→反馈给系统2
外环根据距离算出合理速度
内环是把外环的目标速度作为目标值，根据当前的速度控制加速度从而向目标加速度靠近，最后再把输出值作为反馈值

这样交替不停的计算最后达到一个稳定状态