几何检测

概述

几何检测主要相交性检测，这里的内容大体上是根据《3D数学基础-图形与游戏开发》这本书来的，对于这本书来说，这一部分看完了后面内容就不看了，因为后面讲的太空泛了，有点像一本绝世武功的目录一样，看似很强，其实没什么卵用。

1.2D隐式直线上的最近点

问题描述：
直线p * n = d，对于任意点q，找出直线上距离q最短的点q’

同高中解析几何简单粗暴的公式不同，这里面的算法都是基于向量来计算的。
如图所示，对于q来说，我们做另一条平行于原直线的直线，p’ * n’ = d’，显然有q * n = d’
于是两条直线分别为：
$$p\ast n=d$$
$$p\ast n=q\ast n$$
则其距离为d-q * n，但是我觉得是不是少除了个n的模长，这里的n应该是单位向量才正确！
然后交点就为
q’ = q + (d - q * n)n
如果n不是单位向量的话，那么距离应该等于
$$\frac{d-q\ast n}{|n|}$$

2.参数射线上的最近点

问题描述：
参数射线R：$p(t)=p_{org}+td$
d为单位向量，参数t在0到l之间变换，l是直线的长度。对于定点q，我们想要在射线R上求出距离q最近的点q’.

这个问题的求解要比上面的简单一点，本质上是一个向量的投影问题。
设$v=q-p_{org}$,则$v\ast d=td$
这样能得出q在直线上的投影向量，我们能解出来t，然后带回到公式即可，有：
$q^{\prime }=p_{org}+(d\ast (q-p_{org}))d$

3.平面上最近的点

平面和直线的表达式其实是一样的，也是
$$p\ast n=d$$
最后得到的表达式其实也是一样的，但是推导过程有差别，如下图所示，设有平面pn=d，n为单位法向量，q为不在平面上的任意一点，p为其在平面上的投影

有
p + an = q
(p+an)n = qn
pn+ann = qn
d+a=qn
a=qn-d
因此有q’ = q+an = q + (d-qn)n，也就是点到直线的最近点的公式一样。

4.圆或球上的最近点

对于球心为c，半径为r的球，球外一点q，在球上求一点q’，使得q’距离q最短。
我们设向量d = c-q，
那么有$b=d\ast \frac{|d|-r}{|d|}$
然后有q’ = q+b
则$q^{\prime }=q+d\ast \frac{|d|-r}{|d|}$

5.2D隐式直线的相交性检测

这个检测方法简单粗暴，直接联立两个方程求解即可，解的个数应对着相交、平行、重合这三种情况。

6.3D中两条射线的相交性检测

3D直线的隐式方程实际上是两个屏幕的交线，这种方式当然也可以联立四个方程，同上面一样进行求解，但这里我们讨论参数方程的情况。
设两条直线的参数方程为：
$$r_1(t_1)=p_1+t_1{d}_1$$
$$r_2(t_2)=p_{}$$