电机是怎么转的？（电机原理+电机控制+电机分类）

写在开头：

刚开始接触电机，看书看的有点迷糊，各种定义和公式实在吃不消，在知乎上看到一个大佬关于电机的讲解，感觉我这样的小白理解起来也相当的简单，所以就自己整理了一下框架，反向输出一下。

1、电机为什么会转？

如果按书上给出的定义的话，可能要理解到猴年马月去了，这里一句话就可以给你讲清楚：

因为‘异性相吸’，一个转，另一个也跟着转。

看下图：

内外两个轮子，一个是定子，一个是转子，哪一个都可以，其中一个轮子转，另一个轮子因为异性相吸也就跟着转起来了。是不是很简单，但这就是电机的运动原理。

现在我强行把外边那个轮子转动一个角度：

磁场也是有强迫症的，必须要对齐，里面的轮子也就跟着转。

所以，稍微的形而上学提炼一下：所有的交流电机都是一个旋转的磁场带动另一个磁场旋转。至于那个旋转的磁场是如何产生的，这里就不细说了，用的是三相的对称电流，感兴趣可以下去自己了解一下。

如果我们更细致的去观察一下的话就会有下面的发现：

1. 磁铁完全对着，电机是不会转的；
2. 磁铁错开一点，电机可以转起来；
3. 磁铁错开太多，貌似力量不够也转不动；
4. 磁铁上来就以一个很高的速度来转，而另一个为零，好像也转不起来，因为前面那个刚吸一下，后面那个就跟上来了；

所以怎么让电机，转的完美一点，我们就需要一套有效的可以控制外面磁场的方法，不能太快，也不能太慢，要和内圈协调起来。这就是电机控制的方法啊！

2、什么是电机控制？

前边提到，控制电机就是去控制磁场，磁场作用在内圈上就是力，也就是电磁力。

电磁力由什么来决定呢？从第二张图可以看出，两个磁体一错开，就产生力了，也就是两个磁体的空间位置。

还有大磁体很显然要比小磁体能产生更大磁场。

因为外圈磁场是靠三相电流产生的，所以你只要控制正弦电流的赋值就可以调节磁场强弱了。

所以我们就可以有这样一个结论，若想控制好电机，有两个关键要素：

• 磁铁磁力的强弱
• 内外磁铁的空间相对位置

3、怎么实现电机控制？（FOC）

前面提到，控制电机有两个关键要素，一个磁力的强弱，一个是磁铁之间的相对位置。

当这两个问题耦合在一起的时候，超级难分析，所以还需要再简化，想办法将这两个因素以一种更简单的形式解耦。

注意了，注意了，现在要说一个很重要的理论：

对于所有电机，任何类型的，他们的转矩都是正比于内外两个磁场的叉乘的，这两个磁场适量围城的平行四边形面积就是转矩。
看下图：

进行简单的处理：

这个Bin称之为d轴磁场（direct），新拆出来的垂直于Bin的磁场我们称为q轴磁场（quadrature）。

所以我们成功对复杂的情况进行解耦，简化成两个磁场Bd和Bq，而他们的面积决定了力的大小，以此决定了电机的输出转矩。

而磁场又等于什么呢？

磁场=电流×电感

电流很简单，直接可以测出来，所以现在就差一个电感。所以如果咱们能通过三相电流的电感推出来DQ轴的两相电感，那就完美了。

所以我们现在就行了一个链条：

电流——磁场——力——转矩——速度

因为DQ两个分量合成的是一个矢量，所以我们又称这玩意儿为矢量控制FOC（Field Oriented Contral）。

这个链条立有一个很难很难的点：那就是从三相电流推dq磁场时用的——帕克变换！（这里就不讲了，害怕把大家讲迷糊了）。

4、DTC与FOC爱恨情仇

上面提到，我们在FOC的控制链条里，是需要想办法推出磁场的。

FOC用的方法是，使用帕克变换，把三相电流转化成dq磁场。

这个时候，就一个精神小伙问了：为啥不直接在电机里装一个-磁场传感器呢？这个大家应该都能解释，因为电击本身空间就很小啊，放不下。

一般情况下，咱们是怎么测磁场的呢，就是在转子上缠几圈导线，直接来测量定子的电压，电压就是磁场的微分啊！巧不巧！

这个时候又一个让人吃惊的角度出现了，定子绕组本身就是一个传感器啊，定子电压直接积分不就是磁通吗。这就叫直接转矩控制（DTC）。

可惜这个方案被申请了专利，而且后来被ABB买断了。大家无奈现在只能再FOC上使劲了。

未完待续

今天就先写到这里，这算是我研究生生涯研究方向的一个起步吧！这两天老师找我谈话，吓我说我再搞linux可能会毕不了业了，吓得我赶紧看论文去了，后面我再开一个专题，专门更一些我看的研究方向的论文，我提炼出来的一些研究方法什么的。

祝大家，早安，午安，晚安！