本文介绍了编码器、霍尔传感器和磁编码器在电机控制中的应用。编码器包括增量式和绝对式，通过光电、电磁等方式检测位置变化；霍尔传感器利用120度间隔的信号检测电机角度；磁编码器则提供绝对位置信息，可通过模拟值、PWM或IIC接口输出。此外，文章详细阐述了这些传感器的工作原理、中断处理和信号处理机制。
常见的有三种
编码器、霍尔传感器、磁传感器。
编码器一般指AB相正交脉冲的增量器件，有的还会有一个Z相信号，用来指示零位；
霍尔传感器一般是指ABC三个成120度角度间隔排列的器件，这种传感器一般集成在电机内部，电机每转一圈会生成6N个信号，每个信号代表电机转到了特定的角度；
磁编码器本质上也是靠霍尔效应检测，但它是一种输出绝对位置的器件，这类传感器一般都有多种接口，如SPI、IIC、模拟值或PWM占空比。
编码器
编码器是一种用于运动控制的传感器，利用光电、电磁、电容或者电感等感应原理，来检测物体的机械或者位置变化，然后把信息转化为电信号输出，作为运动的反馈。
旋转编码器
光电编码器
通过光电转换，将输出轴的角位移、角速度等机械两转化为电脉冲，以数字量输出。
磁式编码器
电容式编码器
增量式编码器
资料
链接：https://pan.baidu.com/s/1Hp1fucofpC7nCn8-D8w_0A?pwd=pvpm
提取码：pvpm
代码
SimpleFOC Library设计了两种正交编码器的计数方法：
正交计数：对信号A和B的每次跳变都进行采样，这样在每个脉冲周期内将有四次信号跳变，采样四次，计数四次（即CPR Count Per Rotation），具体计算见以下源码。 普通计数：对信号A和B的上升沿进行计数，这样每个脉冲周期内将有两次信号跳变，采样两次，但只对某一个通道计数一次(即PPR Pulses Per Rotation)，具体计算见以下源码。 正交模式下CPR = PPR*4 普通模式下CPR = PPR，显然正交模式下分辨率更高，但系统开支也更大，如果对分辨率要求不高可以使用普通模式。
MCU对A和B信号线连接的两个IO口使能外部中断，中断回调函数中实现了计数，回调函数源码如下所示，A和B两个通道的回调函数内容一样，只以A通道为例说明。
//定义对象，使能外部中断
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 8192); //定义正交编码器对象，连接到2和3号引脚，编码器PPR=8192
void doA(){encoder.handleA();} //A通道中断回调函数
void doB(){encoder.handleB();} //B通道中断回调函数
encoder.enableInterrupts(doA, doB); //使能外部中断，设置回调函数
void Encoder::enableInterrupts(void (*doA)(), void(*doB)(), void(*doIndex)())
{
// attach interrupt if functions provided
switch(quadrature){ //quadrature:是否开启正交模式
case Quadrature::ON:
// A callback and B callback
if(doA != nullptr) attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), doA, CHANGE);
if(doB != nullptr) attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinB), doB, CHANGE);
break;
case Quadrature::OFF:
// A callback and B callback
if(doA != nullptr) attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), doA, RISING);
if(doB != nullptr) attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinB), doB, RISING);
break;
}
//如果有Z相信号线，使能Z相的中断
if(hasIndex() && doIndex != nullptr) attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(index_pin), doIndex, CHANGE);
}
// Encoder interrupt callback functions
// A channel
void Encoder::handleA()
{
bool A = digitalRead(pinA); //测量A引脚高低电平
switch (quadrature)
{
case Quadrature::ON: //正交模式下：
// CPR = 4xPPR
if ( A != A_active ) //如果A引脚状态不等于"当前记录的状态"
{
//如果A引脚"当前记录的状态"等于B引脚"当前记录的状态"计数+1
//对应图六中左侧A信号的上升沿与下降沿状态
//否则为逆时针旋转，计数-1
pulse_counter += (A_active == B_active) ? 1 : -1;
pulse_timestamp = _micros();
A_active = A; //更新A引脚当前状态
}
break;
case Quadrature::OFF: //普通模式下
// CPR = PPR
if(A && !digitalRead(pinB)) //如果A引脚是高电平且B引脚是低电平
{
pulse_counter++; //计数+1，对应图六中左上角A上升沿状态
pulse_timestamp = _micros();
}
break;
}
}霍尔传感器
如上图所示，右侧的3个器件就是霍尔传感器，它们成120度夹角安装，也有60度安装的，但控制逻辑不一样。本节以一对极120度夹角电机模型说明。一对极指转子只有一对磁铁NS极，图四为多对极电机。
按特定的组合给电机的UVW三相供电，如U+,V-,W断开，此时电机转子将转到某一固定位置，假设为扇区Sector1，然后切换供电状态为W+,V-，U断开，电机将继续旋转60度到扇区二，按特定的顺序依次切换供电状态，电机将会一直转动下去，共有6种供电状态，对应着6个扇区，6种霍尔传感器的触发状态，如下图所示。
图六、霍尔的六种触发状态
霍尔传感器就是根据这六种状态确定转子的位置，加上这6种状态的循环次数就是当前电机转子的真实位置。
//HallSensor.h
//霍尔传感器状态与扇区对应关系
// seq 1 > 5 > 4 > 6 > 2 > 3 > 1 000 001 010 011 100 101 110 111
const int8_t ELECTRIC_SECTORS[8] = { -1, 0, 4, 5, 2, 1, 3 , -1 };霍尔位置传感器的程序源码与ABZ正交编码器程序源码基本相同，引脚配置和外部中断设置基本相同，主要内容在updateState函数中，下边简单分析updateState函数。
void HallSensor::updateState()
{
long new_pulse_timestamp = _micros();
//刷新三个霍尔传感器的状态
int8_t new_hall_state = C_active + (B_active << 1) + (A_active << 2);
//去除噪声
// glitch avoidance #1 - sometimes we get an interrupt but pins haven't changed
if (new_hall_state == hall_state) {
return;
}
hall_state = new_hall_state;
//匹配当前所在扇区
int8_t new_electric_sector = ELECTRIC_SECTORS[hall_state];
static Direction old_direction;
//
if (new_electric_sector - electric_sector > 3) { //如从扇区0转到了扇区5，则循环次数-1
//underflow
direction = Direction::CCW;
electric_rotations += direction;
} else if (new_electric_sector - electric_sector < (-3)) {//如从扇区5转到了扇区0，则循环次数+1
//overflow
direction = Direction::CW;
electric_rotations += direction;
} else {
direction = (new_electric_sector > electric_sector)? Direction::CW : Direction::CCW;
}
electric_sector = new_electric_sector;
// glitch avoidance #2 changes in direction can cause velocity spikes. Possible improvements needed in this area
if (direction == old_direction) {
// not oscilating or just changed direction
pulse_diff = new_pulse_timestamp - pulse_timestamp;
} else {
pulse_diff = 0;
}
pulse_timestamp = new_pulse_timestamp;
total_interrupts++;
old_direction = direction;
if (onSectorChange != nullptr) onSectorChange(electric_sector);
}磁编码器
磁编码器有基于霍尔效应原理的，也有基于磁阻效应的。SimpleFOC项目使用的有以下几种，这里以AS5600说明。
/** Typical configuration for the 12bit AMS AS5600 magnetic sensor over I2C interface */
MagneticSensorI2CConfig_s AS5600_I2C = {
.chip_address = 0x36,
.bit_resolution = 12,
.angle_register = 0x0C,
.data_start_bit = 11
};
/** Typical configuration for the 12bit AMS AS5048 magnetic sensor over I2C interface */
MagneticSensorI2CConfig_s AS5048_I2C = {
.chip_address = 0x40, // highly configurable. if A1 and A2 are held low, this is probable value
.bit_resolution = 14,
.angle_register = 0xFE,
.data_start_bit = 15
};
/** Typical configuration for the 14bit AMS AS5147 magnetic sensor over SPI interface */
MagneticSensorSPIConfig_s AS5147_SPI = {
.spi_mode = SPI_MODE1,
.clock_speed = 1000000,
.bit_resolution = 14,
.angle_register = 0x3FFF,
.data_start_bit = 13,
.command_rw_bit = 14,
.command_parity_bit = 15
};
// AS5048 and AS5047 are the same as AS5147
MagneticSensorSPIConfig_s AS5048_SPI = AS5147_SPI;
MagneticSensorSPIConfig_s AS5047_SPI = AS5147_SPI;
/** Typical configuration for the 14bit MonolithicPower MA730 magnetic sensor over SPI interface */
MagneticSensorSPIConfig_s MA730_SPI = {
.spi_mode = SPI_MODE0,
.clock_speed = 1000000,
.bit_resolution = 14,
.angle_register = 0x0000,
.data_start_bit = 15,
.command_rw_bit = 0, // not required
.command_parity_bit = 0 // parity not implemented
};原理
AS5600
是基于霍尔的旋转磁位置传感器，有12位高分辨率，使用平面传感器来将垂直于芯片表面的磁场分量转换为电压。它有3种输出方式，模拟值，PWM和IIC。
模拟值模式
//examples\utils\sensor_test\magnetic_sensors\magnetic_sensor_analog_example\find_raw_min_max\find_raw_min_max.ino
#include <SimpleFOC.h>
/**
* 编码器处于Analog模式，指定AD引脚，它的电压与位置成线性正比
*/
//AD使用A1引脚，AD最小值为14，最大值为1020，10位AD采样
MagneticSensorAnalog sensor = MagneticSensorAnalog(A1, 14, 1020);
void setup()
{
// monitoring port
Serial.begin(115200);
//传感器初始化，读取一次AD值，并记录当前时间
sensor.init();
Serial.println("Sensor ready");
_delay(1000);
}
void loop() {
// display the angle and the angular velocity to the terminal
Serial.print(sensor.getAngle());
Serial.print("\t");
Serial.println(sensor.getVelocity());
}
//src\sensors\MagneticSensorAnalog.cpp
#include "MagneticSensorAnalog.h"
MagneticSensorAnalog::MagneticSensorAnalog(uint8_t _pinAnalog, int _min_raw_count, int _max_raw_count)
{
pinAnalog = _pinAnalog; //AD引脚
cpr = _max_raw_count - _min_raw_count; //cpr计算
min_raw_count = _min_raw_count;
max_raw_count = _max_raw_count;
if(pullup == Pullup::USE_INTERN){
pinMode(pinAnalog, INPUT_PULLUP);
}else{
pinMode(pinAnalog, INPUT);
}
}
void MagneticSensorAnalog::init()
{
// velocity calculation init
angle_prev = 0;
velocity_calc_timestamp = _micros();
// full rotations tracking number
full_rotation_offset = 0;
raw_count_prev = getRawCount(); //读取一次当前AD值
}
// Shaft angle calculation
// angle is in radians [rad]
float MagneticSensorAnalog::getAngle(){
//读取一次当前AD值
raw_count = getRawCount();
//计算AD值变化量，如果变化量大于0.8cpr，则认为已经进入下一圈了，或者是后退到上一圈了
int delta = raw_count - raw_count_prev;
// if overflow happened track it as full rotation
if(abs(delta) > (0.8*cpr) ) full_rotation_offset += delta > 0 ? -_2PI : _2PI;
//计算绝对角度，弧度
float angle = full_rotation_offset + ( (float) (raw_count) / (float)cpr) * _2PI;
//计算速度
long now = _micros();
float Ts = ( now - velocity_calc_timestamp)*1e-6;
// quick fix for strange cases (micros overflow)
if(Ts <= 0 || Ts > 0.5) Ts = 1e-3;
velocity = (angle - angle_prev)/Ts;
// save variables for future pass
raw_count_prev = raw_count;
angle_prev = angle;
velocity_calc_timestamp = now;
return angle;
}
// function reading the raw counter of the magnetic sensor
int MagneticSensorAnalog::getRawCount(){
return analogRead(pinAnalog);//AD阻塞采样
}磁编码器的模拟值输出方式计算位置原理十分简单，只是一个AD值到角度的线性转换，需要注意的是AD的最大最小值最好自己测量一下，避免误差。另外一个需要注意的地方是getAngle()函数需要以较高的频率调用（频率跟电机转动速度相关），否则可能会导致角度计算错误，最好是使用定时器定时调用，或者在多任务系统种单独一个任务以固定周期调用该函数。
上述源码AD采样使用的是阻塞方式采样，STM32中我们可以使用中断或DMA中断方式采样，在中断函数中调用getAngle()函数，并开启下一次采样。
PWM模式
PWM模式和模拟值输出模式很相似，只是将模拟值输出的电压变成了PWM形式，PWM的高电平时间与角度成正比。
examples\utils\sensor_test\magnetic_sensors\magnetic_sensor_pwm_example\magnetic_sensor_pwm\magnetic_sensor_pwm.ino
#include <SimpleFOC.h>
/**
* MagneticSensorPWM(uint8_t MagneticSensorPWM, int _min, int _max)
* - pinPWM - PWM输入引脚
* - min_raw_count - 最短高电平时间us
* - max_raw_count - 最长高电平时间us
*/
MagneticSensorPWM sensor = MagneticSensorPWM(2, 4, 904);
//定义中断回调函数
void doPWM(){sensor.handlePWM();}
void setup() {
// monitoring port
Serial.begin(115200);
// initialise magnetic sensor hardware
sensor.init();
//使能外部中断(监测引脚上升沿下降沿)检测PWM引脚高电平时间
//如果注释掉这一句，则以默认的阻塞方式检测PWM引脚高电平时间
sensor.enableInterrupt(doPWM);
Serial.println("Sensor ready");
_delay(1000);
}
void loop() {
// display the angle and the angular velocity to the terminal
Serial.print(sensor.getAngle());
Serial.print("\t");
Serial.println(sensor.getVelocity());
}IIC模式
AS5600可以使用IIC通信方式得到角度数据，需要注意的是，AS5600的地址是固定的，也就是说IIC总线上只能有一个AS5600。如果想要使用多个AS5600就需要多个IIC总线。
//examples\utils\sensor_test\magnetic_sensors\magnetic_sensor_i2c_example\magnetic_sensor_i2c_example.ino
#include <SimpleFOC.h>
// Example of AS5600 configuration
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
void setup() {
// monitoring port
Serial.begin(115200);
//i2C使用快速模式400K
Wire.setClock(400000);
// initialise magnetic sensor hardware
sensor.init();
Serial.println("Sensor ready");
_delay(1000);
}
void loop() {
// display the angle and the angular velocity to the terminal
Serial.print(sensor.getAngle());
Serial.print("\t");
Serial.println(sensor.getVelocity());
}
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