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RSS订阅原创 C#的UDP的IP和端口复用
然而，有时候这个端口可能被别人用了，所以默认编程运行时候，会提示长，比如端口被占用。那么，有时候，我们其实只想监听端口，别人用了也没有关系，我们也可以用。或者直观点，我们做了几个程序，不想影响别人，那么就需要增加下面的语句。在使用C#编程UDP时候，需要使用IP和端口。加上这句话，就可以重复利用了。下面是msdn的解释。
2023-11-09 22:03:33
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原创 Mission planner加载天地图（混合卫星地图含标注）
国内某些地方，高德卫星地图更新的时间比较慢，例如郊区（城区还是很新的，跟google地图一样），天地图，卫星地图整体更新很慢，但是**郊区会同步更新。两个地图各有千秋（虽然最好的还是谷歌地图，基本上都一起更新了，无奈有防火墙，用不了）。前面一篇文章，讲了mission planner加载高德地图。今天就讲一下，加载天地图。效果如下图所示。高德地图的坐标纠偏算法，和谷歌是一致的，都是WGS84，再加上GCJ02。所以高德地图足够了。但是就是前面所言，有些郊区，卫星地图更新很慢，像我们这，有的地方，还
2022-05-14 21:54:52
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原创 Mission planner 增加高德混合地图(卫星加标注)
由于谷歌地图不能用，我们在使用mission planner时候。可以选择bing地图。而mission planner自带一个高德地图的选项。高德地图在国内还是比较新的了。但是，高德地图，只有标准地图，和卫星地图。我们常用的都是卫星地图+地点标注这种形式，在谷歌里，叫混合地图，HybridMap。而Mission planner默认不带混合地图，导致有时候卫星地图没有标注不是很方便，如下图所示，只有高德卫星地图。那么，怎么怎么办呢？由于Mission planner使用的是GMAP.NET控件，而
2022-04-28 21:22:10
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原创 STM32CubeMX接收和发送含0x00时，接收/发送不成功问题。
在使用STM32cubemx生成串口代码时候。如果接收0x01 0x00 0x03 字符串那么，收到0x01后，后面可能收不到。同理，发送也可能发送不成功。一开始很纳闷，后来百度加上看代码。原因很简单，中断中，对NULL进行了判断，NULL就返回。而#define NULL 0具体代码如下：接收中断代码：发送中断代码：可以看到。判断了数据是否为NULL，是的话，return。...
2022-03-25 22:01:59
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原创 APM飞控自动飞行模式下，异常Land降落
在四旋翼切换模式为Auto之后，飞机飞了一段距离，然后异常降落。一开始以为GPS位置错误，后来发现报错EKF Variance，查了一下官网。In autonomous modes that require GPS (i.e. Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto, etc) the FS_EKF_ACTION controls the behaviour. By default this is “1” meaning the vehicle will switch t
2021-10-27 17:26:31
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原创 APM飞控油门差动调整方向
在地面滑行时，常规的飞机，都使用前轮进行方向控制。对水上航模来说，在水里的转向就比较麻烦。有的水上航模，在方向舵下面有所谓的“水舵”，和船一样，但是那个效果不是很好。水上飞机，一般都是上单翼布局，两边都有发动机，可以利用发动机差动进行转向，效果十分明显。而APM飞控当中，直接可以设置油门差动的。具体参数为：RUDD_DT_GAIN参数值范围为0 100，默认是10。具体解释为： gain control from rudder to differential thrust一般而言，要设置油门差动，
2021-10-20 15:19:25
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原创 Mission Planner安卓安装包
可以在安卓手机上安装并使用的安装包链接: https://pan.baidu.com/s/1tfiJIuqjJKQqZqGSv63o2w 提取码: eugc 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦–来自百度网盘超级会员v2的分享
2021-09-16 09:46:09
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原创 思翼FM30高频头蓝牙数传连接地面站远距离通信功能
前面文章我们讲到，可以通过高频头进行数据转发。也就是高频头放于高处，遥控器和高频头通信，高频头在高处和飞控通信。另外，FM30高频头可以替代普通的数传。高频头上对应的接收机有FR和FRmini两个版本。这两个接收机上有RX和TX两个端口，可以连接飞控的数传，这样飞控数传把数据发给高频头，高频头通过蓝牙，可以连接地面站。具体操作，如下，注意使用FRmini这个接收机时候，RX和TX和飞控的不交差（这里说明书表述不清楚，注意不交叉）使用FR的这个带外壳的，R和T这个要交叉，大家用的时候要避免采坑。
2021-09-09 16:24:50
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原创 思翼FM30高频头转发模式
遥控器和接收机的通信距离比较远的时候，我们需要在遥控器上使用高频头。但是使用高频头，在有遮挡的环境当中，信号质量还是会受到影响。所以，就有一种玩法，把高频头当做中继（类似手机基站），把高频头挂在高处，遥控器和高频头上的接收机通信，高频头与飞机上的接收机通信。以下是网上找的一个图，很通俗易懂。需要注意的是，机载端，必须是FR/FRmini接收机，其他品牌型号的不行。使用现在有遥控器和接收机改装时，什么都不需要变，只需要把现在本来插飞机sbus上的接收机接口，FM30的模式旋钮，要旋转到SBUS上。
2021-09-02 17:26:06
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原创 Mini Crossbow AAT自动跟踪云台设置（配合TeleFlyTiny模块）
飞行器在空中，位置和方位时刻变化，而我们使用的图传接收机，需要时刻保持跟随飞行器材能捕获较好的图像，靠人去调整地面天线角度是不太合适的，所以我们可以使用AAT自动跟踪云台来完成调整角度和方位的功能。本次使用的是http://www.myflydream.com/的一个跟踪云台。这个是国内的。除了说明书，资料很少，所以根据说明书和实际需要，记录一下设置。会者不难，难者不会。搞过一次就会了。**自动跟踪原理：**Mini Crossbow AAT 自动跟踪云台可以根据飞行器的位置，自动跟踪方向和高度角.
2021-08-27 08:59:59
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原创 APM飞控如何验证无线数传uart口可用
APM飞控除了购买官方的无线数传外，其实可用其他任意厂家的无线数传。理论上，只要把uart接口的rx、tx接线，还有电源接线接对，就可以通过地面站Mission Planner或者Qground control就可以了。所以，如果没有数传，可以购买USB-TTL串口，直接和数传口连接起来，利用mission planner，选择auto，地面站会自动连接到飞控。默认无线数传的端口和波特率等，飞控是会穷举的，大家记得在配置里设置SERIAL对应的接口就行。...
2021-07-19 14:34:41
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原创 LabVIEW编写无人机GCS地面站（LabVIEW地平仪，电子地图）
目前主流的地面站，就是开源的mission planner和QGround control（简称QGC）。虽然是开源的，但是编程语言是C#和Qt，对于没有编程对应编程语言基础来说的人，想读懂，想二次开发自己的GCS地面站还是很困难的。LabVIEW作为一门面向工程化的语言，好处还是很多的，相对容易上手。对飞行器地面站来说，最重要的界面，就是地平仪和地图。地平仪就是如下图所示，显示飞机姿态，还有一些附加信息。地图当然大家都懂咯。显示飞机的水平位置，跟手机导航一样。那么，用LabVIEW能不能实现
2021-07-10 14:56:45
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原创 Omnibus F4V3 Pro飞控，APM飞控显示电池电压电流
默认时，Omnibus F4 Pro烧写APM飞控后，电池检测器没有设置的。想要屏幕上显示电池电压和电流信息，就需要设置一下。设置信息如下：BATT_MONITOR=4然后重启：重启后，继续设置：BATT_VOLT_PIN 12BATT_CURR_PIN 11以上两步很重要，设置引脚。BATT_VOLT_MULT 11.0然后，到mission planner主界面，就可以看到电池电压电流信息了。不过可能电池电压此时的信息不一定对，剩下的就是校准电压。用万用表量下实际电池电压，然后填在下
2021-07-10 14:40:23
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原创 Ominibus F4V3 Pro飞控原理图和接线图
Ominibus F4V3 Pro飞控接线图如下图所示。部分实物接线图如下注意上图中，电流计入口 描述是错误的，最形象的是第一个接线图，那里表的很清楚。电源这块接线为电池接线到飞控板上的电池+和电池GND，然后电流计输出那，输出到电调，然后电调的GND和电池GND并一起。飞控的部分芯片引脚如下图所示。其中，需要注意的是，遥控器输入这，有个选择，是SBUS还是PPM，板子上需要自己焊接对应的跳线，默认没有焊接。原理图如下。SBUS直接经过放大后，进入了Usart1的RX。而PPM是直接到了原
2021-07-10 14:29:14
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原创 Mission Planner烧写修改后的APM的hex固件
ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows编译好了程序后，会生成hex文件，默认我们是不知道hex文件在哪里的。那怎么办呢在菜单中，把 下面打钩，然后在编译时候就可以知道输出hex路径。然后，把APM飞控板用USB线连接电脑，用Mission planner点击自定义下载固件，选择刚才编译好的hex文件，等待下载完成即可。...
2021-03-03 23:22:16
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原创 APM飞控板增加继电器控制
有时候，我们飞机在飞行过程中，需要增加额外的功能，比如使用继电器触发某i个设备工作，比如相机拍照，比如降落伞开启等。如何利用最简单操作来完成呢。首先，淘宝购买如下的APM飞控板子.将5V控制的继电器连接到9的S和-两个端子。在Mission Planner地面站中，可以用如下的按钮控制继电器动作。
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