基于APM(PIX）飞控和missionplanner制作遥控无人车-从零搭建自主pix无人车无人履带车坦克-1

前面的步骤和无人机调试一样，可以参考无人机相关专栏。这里不再赘述。有一个重要的内容要测试，就是能正常运行的情况下关闭遥控器看车辆是什么状态，如果出现朝某个方向快速前进，可能设置有问题。

1.校准卫星接收

安装完rover的固件后，链接gps并进行校准。旋转小车不同方向，完成校准，弹出成功窗口。

2.校准遥控器

一定要确保遥控器模式准确，尤其是使用没有屏幕的mc6c、乐迪t8fb等。要确保遥控器接收机灯常亮而不是闪烁。

此时，由于无人车地面运动，需要1、3通道，故只有这两的通道有反应。其中3通道为油门，1通道为航向。这里和电机也有关系，涉及到差速和电机类型，具体问题具体分析。尤其是驱动板有的同时驱动两个步进电机，要对应安装，将通道链接到APM飞控的output。将遥控接收机的1、3通道连接到飞控的input。

3.设置辅助通道

如果需要后期安装机械爪、云台等，需要设置5、6等通道。观察地面站显示，指定旋钮位置。

4.接收机

此时问题来了，如果接收机直接驱动机械爪，极有可能瞬间导致电压下降，从而触发失控保护，进一步导致车辆瞬间失控，例如加速前进。

所以必须在支撑起轮胎或履带的前提下进行调试，而且要在临近低电压的时间调试。有时故障不是出现在满电状态，而是在临近低压保护阈值导致各种紊乱。估计这和低电平信号的触发有关。

此时，可以尝试不同品牌的遥控器。

另外，还与软件失控保护有关，可以通过关闭遥控器观察车状态判断，详见下文。

5.图传的问题

必须看好电压功率。下图为图传摄像头一体，5V，如果不适配电压用了3S电池并联立刻会烧掉冒烟！下图为前视摄像头。

6.后视觉安装

后视摄像头为分体式，宽电压，可以使用12V直接链接。

7.开关控制

在电池连接时，最好串联一个开关，以备应急快速关机。同时避免了频繁插拔电池。还可以在电池上安装哔哔响测电器，实时观察电压变化。电压波动可能导致不可预料的操作失控。

8.关于失控保护

如果开机状态停止车辆时关闭遥控器，出现车辆运动，可能与失控保护有关。！！！切记，在调试时，必须把车轮或履带架空！！！

进入故障保护设置

上图右侧分别为电池、遥控器、地面站设置。

（1）电池的设置

启动电池检测器，设置检测电压和电流。

如果没有传感器，请略过。传感器设置详见飞控说明书。

 

（2）遥控器的设置

进入全部参数表，FS_TIMEOUT参数设定了接收机失去连接触发失控保护的时间。默认为5秒。

当遥控器失去信号或油门pwm值触发最低值，会判断为失控。系统默认为910。

 

 

关于解锁失败。在全部参数表搜到arm check

检查哪项设备可能导致无法解锁。或者干脆取消所有的解锁检查，看看能不能解锁运行。逐一排查故障。