机器人视觉与控制 目录

[Peter_Corke]_Robotics,_Vision_and_Control 2017
机器人视觉与控制
1简介… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1机器人，工作和道. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2关于本书… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 MATLAB软件和工具箱… . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2符号，公约和组织… . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3受众和先决条件… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4学习本书… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.5用本书教学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.6大纲… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
第一部分基础… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2代表位置和方向… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1二维工作（2D）… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1二维方位… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.2二维姿势… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2三维工作（3D）… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1三维方向… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2三维姿势… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3高级主题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.1规范化… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.2了解指数映射… . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.3关于扭曲的更多信息… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.4双四元数… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.5配置空间… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4使用工具箱… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3时间和动作… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1时间变化的姿势… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.1姿势的衍生物… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.2转换空间速度… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.3增量旋转… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.4增量刚体运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2加速机构和参考框架… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.1移动体的动力学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.2转换力和扭矩… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.3惯性参考系… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3创造时间变化的姿势… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.1平滑的一维轨迹… . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.2多维轨迹… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.3多段轨迹… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.4 3D中方向的插值… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.5 3D中的笛卡尔运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4应用：惯性导航… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.1陀螺仪… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2加速度计… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.3磁强计… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4.4传感器融合… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
第二部分移动机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4移动机器人车辆… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.1轮式移动机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.1.1类车载移动机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.1.2差动转向车辆… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.1.3全向车辆… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2飞行机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3高级主题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.3.1非完整的
和欠驱动系统… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.4结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
工具箱和MATLAB笔记… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5导航… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.1反应性导航… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.1.1 Braitenberg车辆… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.1.2简单自动机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.2基于地图的规划… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2.1距离变换… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2.2 D *… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.3路线图方法简介… . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.2.4概率路线图方法（PRM）… . . . . . . . . . . . . . . 137
5.2.5格子规划器… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2.6快速探索随机树（RRT）… . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
资源… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
MATLAB笔记… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6本地化… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1航位推算… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1.1车辆建模… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1.2估计姿势… . . . . . . . . . . . . . .157
6.2使用地图进行本地化… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
6.3创建地图… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
6.4本地化和映射… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.5 Rao-Blackwellized SLAM… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …169
6.6姿势图SLAM… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
6.7顺序蒙特卡罗定位… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.8应用：扫描激光测距仪… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
激光测距… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
基于激光的地图构建… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
基于激光的定位… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.9结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
工具箱和MATLAB笔记… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
第III部分臂式机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7机器人手臂运动学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.1正向运动学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.1.1二维（平面）机器人手臂… . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.1.2三维机器人手臂… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.2反向运动学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.2.1二维（平面）机器人手臂… . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.2.2三维机器人手臂… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.3轨迹… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.3.1联合空间运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.3.2笛卡尔运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.3.3 Simulink中的运动学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.3.4通过奇点运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.3.5配置更改… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.4高级主题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.4.1关节角度偏移… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.4.2确定Denavit-Hartenberg参数… . . . . . . . . . 217
7.4.3修改了Denavit-Hartenberg参数… . . . . . . . . . . . . 218
7.5应用… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.5.1在曲面上书写… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.5.2简易步行机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.6结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
MATLAB和工具箱说明… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8机械手速度… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.1机械手Jacobian… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.1.1世界坐标框架中的雅可比行列式… . . . . . . . . . . . . 229
8.1.2末端效应器坐标系中的雅可比行列式… . . . . . . . . . 232
8.1.3分析雅可比行列式… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.2雅可比条件和可操作性… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.2.1雅可比奇点… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.2.2可操作性… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
8.3分辨率运动控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
8.3.1雅可比奇点… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.4欠驱动和过驱动的操纵器… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.4.1欠驱动机器人雅可比行列式… . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.4.2过度驱动机器人的雅可比行列式
8.7高级主题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.7.1使用扭曲计算机器人雅可比行列式… . . . . . . 247
8.8结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
MATLAB和工具箱说明… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9动力学和控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.1独立联合控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.1.1执行器… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.1.2摩擦… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
9.1.3链路质量的影响… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
9.1.4变速箱… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.1.5机器人关节建模… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
9.1.6速度控制回路… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
9.1.7位置控制回路… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.1.8独立联合控制摘要… . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.2刚体运动方程… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
9.2.1重力术语… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.2.2惯性矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.2.3科里奥利矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.2.4摩擦… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.2.5有效载荷的影响… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.2.6基础力量… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.2.7动态可操作性… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.3前向动力学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
9.4刚体动力学补偿… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.4.1前馈控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
9.4.2计算的扭矩控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9.4.3操作空间控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
9.5申请… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
9.5.1系列弹性致动器（SEA）… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
9.6结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
第四部分计算机视觉… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10光和颜色… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.1光的光谱表示… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.1.1吸收… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.1.2反思… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.1.3亮度… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.2颜色… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.2.1人眼… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.2.2测量颜色… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.2.3再现颜色… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.2.4色度空间… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3.3白平衡… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
10.3.4吸收引起的颜色变化… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
10.3.5二色反射率… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
10.3.6伽玛… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
10.4应用：彩色图像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
10.4.1比较颜色空间… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
10.4.2阴影去除… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
10.5结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
数据源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
11图像形成… . . . . . . . . … . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.1透视摄像机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.1.1透视投影… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.1.2透视摄像机建模… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.1.3离散图像平面… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
11.1.4摄像机矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
11.1.5投射点… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
11.1.6镜头失真… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
11.2摄像机校准… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
11.2.1齐次变换方法… . . . . . . . . . . . . 331
11.2.2分解相机
校准矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
11.2.3姿势估计… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
11.2.4摄像机校准工具箱… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
11.3宽视场成像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
11.3.1鱼眼镜头相机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
11.3.2反射折射相机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
11.3.3球形摄像机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
11.4统一成像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
11.4.1将广角图像映射到球体… . . . . . . . . . . . 345
11.4.2从球体到透视图像的映射… . . . . . . . . 347
11.5新型相机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
11.5.1多相机阵列… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
11.5.2光场相机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
11.6高级主题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.6.1投影3D线和四边形… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.6.2非相关摄像机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
11.7结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
进一步阅读和资源… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
工具箱说明… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
12图像和图像处理… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
12.1获取图像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
12.1.1文件中的图像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
12.1.2附加相机的图像… . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.1.3电影文件中的图像… . .
12.4 Diadic Operation… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
12.5空间操作… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
12.5.1线性空间过滤… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
12.5.2模板匹配… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
12.5.3非线性操作… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
12.6数学形态学… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
12.6.1去除噪音… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
12.6.2边界检测… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
12.6.3命中或错过变换… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
12.6.4距离变换… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
12.7形状变化… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
12.7.1裁剪… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
12.7.2图像大小调整… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
12.7.3图像金字塔… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
12.7.4图像变形… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
12.8结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
图像数据的来源… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
MATLAB笔记… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
通用软件工具… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
13图像特征提取… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
13.1地区特征… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
13.1.1分类… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
13.1.2表示… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
13.1.3描述… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
13.1.4摘要… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
13.2线路功能… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
13.2.1摘要… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
13.3点特征… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
13.3.1经典角落探测器… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
13.3.2比例 - 空间角点探测器… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
13.4结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
MATLAB笔记… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
14使用多个图像… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
14.1特征通信… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
14.2多视图的几何… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
14.2.1基本矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
14.2.2基本矩阵… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
14.2.3估计基本矩阵
来自Real Image Data… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
14.2.4平面同位素… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
14.3立体视觉… . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5点云… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
14.5.1安装飞机… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
14.5.2匹配两组点… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
14.6结构光… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
14.7申请… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
14.7.1透视校正… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
14.7.2拼写… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
14.7.3图像匹配和检索… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
14.7.4视觉测距… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.8结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
MATLAB和工具箱说明… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
资源… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
第五部分机器人，视觉和控制… . . . . . . . . . . . 533
15基于视觉的控制… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
15.1基于位置的视觉伺服… . . . . . . . . . . . . . . 538
15.2基于图像的视觉伺服… . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
15.2.1摄像机和图像运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
15.2.2控制特征运动… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
15.2.3估计特征深度… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
15.2.4性能问题… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
15.3使用其他图像功能… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
15.3.1线路功能… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
15.3.2圆形特征… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
15.3.3光度学特征… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
15.4结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
16高级视觉伺服… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
16.1 XY / Z分区IBVS… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
16.2使用极坐标的IBVS… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
16.3用于球形摄像机的IBVS… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
16.4申请… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
16.4.1臂式机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
16.4.2移动机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
16.4.3空中机器人… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
16.5结束… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
进一步阅读… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
资源… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
练习… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
附录… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
A安装工具箱… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
B线性代数复习… . . . . . . . . . . . . . . . . . .