FreeRTOS学习笔记

RTOS中任务、事件、消息之间的关系

它们之间的关系如下：

1、任务是处理事件的一个功能集合，一般由一个事件处理函数实现（ProcessEvents）

2、事件是当前系统中被触发的动作，例如有按键按下，接收到其他节点发送过来的消息等等

3、消息则是事件编号和其对应事件内容的集合，发生事件并将其打包到消息队列，供事件处理函数进行处理

大致的流程如下：

 **事件发生后-->被打包为消息-->存放到消息队列-->事件处理函数取出消息并进行相应操作。**

关于消息队列的几个疑问？

1、对于一个任务发送消息，多个任务接收消息，那么接收消息的任务如何确定接收的消息是否是自己想要的？
2、多个任务发送消息，一个任务接收消息，那么如何确定接收消息的来源呢？
3、任务通知方式仅可以用在只有一个任务等待信号量，消息邮箱或者事件标志组的情况？？？具体是指整个工程的通知方式只能三选一？？？还是说一个任务中的通知方式只能三选一？？？
答：工程中只能有一个任务接收任务通知（信号量，消息邮箱或者事件标志组）。

关于FreeRTOS各种信号的理解：

一、共同点：

都是在接收到自己相对于的信号时，这个任务后面的程序的才可以进入运行态或就绪态，否则，这个任务一直处于阻塞态。

二、不同点：

1、事件标志组：传递的是标志位
　　1）选择“等待所有标志位都被设置”时，那么这个任务后面的程序只有在所有的标志位全部置位后，才会进 入运行态或就绪态。而对于这些标志位，可以在不同的任务、不同的函数中分别置位，也可以同时置位
　　2）选择“等待不是所有标志位都被设置”时，那么只有有一个标志位置位，后面的的程序就可进入运行态或就绪态
2、消息队列：传递的是数值（指针值）
3、计数信号量：传递的是信号量计数值
　　1）这个计数值的大小，代表可用资源的数量，每占用一个资源，信号量计数值-1；每释放一个资源，信号量计数值+1.
　　2）当这个计数值为0时，表示没有资源可以使用，任务进入阻塞态，直至有信号量释放。
4、二值信号量：相当于只有0或1两种计数值的计数信号量。
5、互斥信号量：可以防止优先级翻转的二值信号量。

三、任务通知方式：任务事件标志组、…

1、任务事件标志组、任务计数信号量、任务二值信号量、任务消息邮箱
2、注意事项
　　1）任务通知方式只能有一个任务接收任务通知（信号量，消息邮箱或者事件标志组），不过实际项目项目中这种情况也是最多的。
　　2） 接收通知的任务可以因为等待通知而进入阻塞状态，但是发送通知的任务即便不能立即完成发送通知，也不能进入阻塞状态。