OpenREALM 无人机实时重建框架论文 & OpenREALM Docker 安装使用记录

OpenREALM 无人机实时重建框架论文 & OpenREALM Docker 安装使用记录

• 预印本论文：https://arxiv.org/pdf/2009.10492.pdf
• 论文（毕业论文版）：https://drive.google.com/file/d/1Xpsdc02y9oKwY50ZrjYIxh_weNuoM-Ww/view?usp=sharing
• 代码：Open REALM
• 论文中文解读：
  • 论文解读-OpenREALM ：基于视觉SLAM和三维重建的无人机实时空中测绘
• docker hub 安装和说明链接: manufacanalytics/open-realm
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    • openrealm配置
    • 基于Arm64的open_realm docker环境搭建
    • ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）

1. 论文框架

2. 官方数据集测试

有三种模式运行记录如下：

2.1 GNSS only mapping:

roslaunch realm_ros alexa_gnss.launch

2.2 2D mapping with visual SLAM:

roslaunch realm_ros alexa_noreco.launch

视觉拼接模式下的节点和话题：

2.3 2.5D mapping with visual SLAM and surface reconstruction:

视觉模式，使用官方数据集运行command：

roslaunch realm_ros alexa_reco.launch

视觉拼接和DSM模式下的节点和话题：

2.3.1 配置文件参数作用

launch 文件：
  * realm_exiv2_grabber 节点负责获取图像数据，在这个节点中修改数据集地址
  * desification节点只支持 dummy 和 psl节点
pose_estimation:
  method:
    * 视觉定位方法参数
      * VSLAM 需要正确设置特征点数量 orb 特征点提取数量不能太多 200 ～ 500 范围
  stage_settings.yaml
    * use_vslam 是否使用视觉定位模式 
    * overlap_max: 100 overlap_max_fallback: 95 是否发布当前图像的标准
    * fallback_strategy： 1   当视觉轨迹没有时是否设置用GNSS轨迹替代 
    * set_all_frames_keyframes
    
desification:
prtho_rectification:
mosacing

2.3.2 出现的问题

1. 视觉模式下pose_estimation节点没有轨迹：
   1. open_vslam 无法初始化
      1. 单独测试 openvslam 在数据集中能不能跑起来
      2. 使用 colmap 跑出的轨迹测试其他节点的功能

3. 运行结果分析