（一）Kinect2.0获取深度图像、RGB图像

本文是基于VS+opencv+Kinect2.0来获取深度图像、RGB图像并显示。
关于具体的工程配置请参考：VS+opencv+Kinect2.0工程配置

Kinect2.0能获取到6种数据源

1、ColorFrameSource 彩色图
2、InfraredFrameSource 红外图（16-bit）
3、DepthFrameSource 深度图（16-bit，单位：mm）
注意：kinect采的深度数据是short型，即每个像素深度占2个字节，但是16位中只有12位是有用的，2^12 = 4096，单位是毫米，所以范围是4m
4、BodyIndexFrameSource 人物索引图（用一个字节代表人体，最多支持6个人体）
5、BodyFrameSource 人体关节图
6、AudioSource 声音

声明：
因为我用C++风格写的代码，Kinect的一些初始化工作都放在构造函数里面了。下面的代码忽略了某些变量的定义，因为博主是做项目用到Kinect2.0，所以项目工程参杂了很多别的方面代码，就不在这里张贴出来了，如有某些代码的变量定义不清楚可在GitHub找找源码，或者留言。
GitHub链接：https://github.com/fyoomm/Kinect/tree/master/kinect

一、深度图像代码

bool AllTheKinect::GetAndShowDepthData()
{
	IDepthFrame* m_pDepthFrame = NULL;//深度信息数据
	while (m_pDepthFrame == NULL)
		hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pDepthFrame);//读取深度数据
	m_pDepthFrame->get_FrameDescription(&depthFrameDescription);
	depthFrameDescription->get_Height(&nDepthHeight);
	depthFrameDescription->get_Width(&nDepthWidth);
	if (SUCCEEDED(hr))
		hr = m_pDepthFrame->CopyFrameDataToArray(nDepthHeight * nDepthWidth, reinterpret_cast<UINT16*>(MatDepth16.data));//把数据读取到Mat里面

	UINT16* depthData = new UINT16[512 * 424];
	hr = m_pDepthFrame->CopyFrameDataToArray(nDepthHeight * nDepthWidth, depthData);
	for (int i = 0; i < nDepthHeight * nDepthWidth; i++) {
		BYTE intensity = static_cast<BYTE>(depthData[i] / 256); //把16位数据归一化成8位数据，显示明显
		reinterpret_cast<BYTE*>(MatDepth8.data)[i] = intensity;
	}
	equalizeHist(MatDepth8, MatDepth8);//平滑处理
	
	imshow("MatDepth8", MatDepth8);//显示8位深度图
	imshow("MatDepth16", MatDepth16);//显示16位深度图
	m_pDepthFrame->Release();
	if (waitKey(1) == VK_ESCAPE)
		return false;
	delete[] depthData;
	return true;
}

效果如下：

二、RGB图像代码

bool AllTheKinect::GetAndShowColorData()
{	
	IColorFrame* m_pColorFrame = NULL;//彩色信息数据
	while (m_pColorFrame == NULL)
		hr = m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pColorFrame);//读取彩色数据
	m_pColorFrame->get_FrameDescription(&colorFrameDescription);
	colorFrameDescription->get_Height(&nColorHeight);
	colorFrameDescription->get_Width(&nColorWidth);
	UINT nColorBufferSize = nColorHeight * nColorWidth * 4;
	if (SUCCEEDED(hr))
		hr = m_pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(nColorBufferSize, reinterpret_cast<BYTE*>(MatRGB.data), ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra);
	Mat MatRGB_resize = MatRGB.clone();       // 缩小方便看
	cv::resize(MatRGB_resize, MatRGB_resize, Size(960, 540));
	//putText(MatRGB_resize, "cdn", Point(100, 100), CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, Scalar(0, 0, 0), 5, 8);
	imshow("MatRGB_resize", MatRGB_resize);
	if(waitKey(27) == VK_SPACE)
		imwrite("E:/abc.bmp", MatRGB_resize);//按下空格键保存图片到本地上
	m_pColorFrame->Release();
	return true;	
}

接下来会介绍人体索引数据、骨骼信息，皮肤阈值分割获取手部信息，svm训练分类等等，有兴趣的可以关注下，嘻嘻嘻🤭。