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最近终于有时间看看论文了,有时间看论文真的是一件幸福的事情,又可以输入了。
1. 概要
所述期刊会议:TPAMI顶刊2021年,仅8页内容
代码:https://github.com/ShiQiu0419/pnp-3d
2. 动机
提供一个即插即用的增强特征表达模块,增强现有点云分析网络的有效性,本质就是
- 提供一个具有可增强现有网络且轻便的特征表达,具有通用性。
- 增强性:局部几何&特征信息 (着重在几何关联性上)
- 轻便性: 全局双边正则化(类似attention的剪枝版本)
- 通用性: 点云分类、点云语义分割、物体检测
下图是一个直观的效果
3. 方法
下面是提出方法的网络架构,主要就是包括两部分:局部内容融合+全局双边正则化
3.1 局部内容融合
目的:基于3D空间几何关联性来融合局部几何和特征内容
做法: 分了两个分支,对局部几何和特征内容分别进行关联性编码,最后拼接。
3.1.1 局部几何分支:
目的:位置的编码可以提供一定的顺序的信息;
这个过程当中,包括三步骤:
- 使用DGCNN (EdgeConv)生成最近邻KNN,
如下公式所示,任一点 p i p_i pi的K个近邻表示为 N ( p i ) \mathcal{N}(p_i) N(pi)
- 构建局部几何图
该步骤就是所提方法的核心所在,针对每个点 p i p_i pi,其局部几何图包括了其本身以及其与其近邻的差异 p i k − p i p_{i_k}-p_i p