stm32F4 控制舵机 标准库

正点原子stm32f407开发板

对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为20ms，即舵机接收的PWM信号频率为50HZ。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°。脉冲宽度范围 0.5ms ~ 2.5ms

0.5ms/20ms = 0 度

1.0ms/20ms = 45 度

1.5ms/20ms = 90 度

2.0ms/20ms = 135 度

2.5ms/20ms = 180 度

本文代码参考正点原子stm32f4 pwm输出教程代码而修改得来。

修改的地方：
使用了PA0复用定时器TIM2

主函数

int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
 	TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);	//84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms    得脉冲宽度：20ms-17.5ms=2.5ms
   while(1)
	{
 		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,175);	
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,180);	
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,185);	
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,190);
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,195);	
	}
}

pwm.c文件

//TIM2 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	//TIM2时钟使能  
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTA时钟
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOA0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2
	
	//初始化TIM2 Channel PWM模式 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性低
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器
 
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2										  
}  

头文件自己写

完成！！！