使用51单片机控制舵机转动（按键），示波器检测

对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为20ms。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°

0.5ms/20 ms = 0 度

1.0ms/20ms = 45 度

1.5ms/20ms = 90 度

2.0ms/20ms = 135 度

2.5ms/20ms = 180 度

本文代码中使用的晶振是12Mhz。我是使用定时器方式2，自动填装初值才能够使周期控制在50hz，刚开始使用的是方式1，使用示波器检测是52hz。不知道是为什么，不过还好问题解决了，本代码很稳。
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#include<reg52.h>
#define uint unsigned int

sbit key1 = P3^2;				  //减	
sbit key2 = P3^3;				  //加
sbit pwm1 = P2^0;				  
uint target = 15;
uint percent = 0;

void Timer0Initial();			  //定时器0装初值
void initial_Timer();			  //定时器初始化
void delay(unsigned int x);		  //延时
void keyscan();					  //键盘扫描



void keyscan()					  
{
	delay(30);				      //缓冲舵机速度
	if(key1 == 0)				  //减
	 {
		 delay(10);				  //消抖
	     if(key1 == 0)
        {
		   if(target >= 5)
			  target -= 1;
		      while (key1 ==0);
	     }
     }
//	  while (key1 != 1);

	 if(key2 == 0)				  //加
	{
		delay(10);
	    if(key2 == 0)
		{
		   if(target < 25)
		      target += 1;
			   while (key2 ==0);
	    }
	 } 
//	 while (key2 != 1);
}

void initial()					//键盘、定时器初始化
{
	 key1 = 1;
	 key2 = 1;
	 initial_Timer();
}


void Timer0Initial()			 //定时器0装初值
{
//	 TH0 = (65536-65)/256;		 //该初值使每0.1ms产生一次中断.理论上，12Mhz晶振12分频之后,应该是100次计数时间是100us
//	 TL0 = (65536-65)%256;		 //通过示波器实测
	 TH0 = 0x9C;	     	     //选用65次计数产生一次中断
	 TL0 = 0x9C;     

}

void initial_Timer()			//定时器初始化
{								
	 EA = 1;				    //开总中断--学校总闸
	 ET0 = 1;					//开定时器0中断--光电楼总闸
	 TMOD = 0x02;				//设置定时器0为工作方式
	 Timer0Initial();			//装初值
	 TR0 = 1;				    //启动定时器0--N707B总闸
}

void delay(unsigned int x)		//延时
{
	 uint i,j;
	 for(i=x;i>0;i--)
	 for(j=110;j>0;j--);
}

void main()
{
	 initial();					  //键盘、定时器初始化
	 while(1)					  //不断扫描键盘
	 {
	  keyscan();
	 }
}

void Timer0() interrupt 1 		 //中断服务程序
{
	percent+=1;
	
	if(percent<=target)			 //target初值是15，接电时居中
		pwm1=1;					 
	else
		pwm1=0;
	if(percent==200)
		percent=0;		 
		  
}