NDT点云配准

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前言

点云配准的方法有相关性扫描匹配，ICP，以及NDT。前两种在我之前的博客中已经有了简单介绍，
相关性扫描匹配CSM与分支限界
多种形式ICP问题的ceres实例应用
这里将对NDT(Normal Distribution Transform)正态分布变化进行介绍。相比于ICP，NDT对比较差的初始值也可以完成更好的估计。

一、与ICP、CSM的区别

不论是ICP还是CSM，要想有更好的配准效果，就需要假设环境的大部分是不变的。但是实际中，无论是行驶的车辆还是行人，都会带来小部分的环境变化，为了解决这种细微的差异，NDT会有更好的效果。
NDT的这种transform的核心思想是将点云映射到平滑表面来表示，使用一组局部概率密度函数（PDF）来描述，每个PDF描述表面的一部分的形状。NDT的代价函数是指点云在有着PDF的BaseMap下的概率之和要尽可能的大。
NDT不需要消耗大量代价计算最近邻搜索匹配点，它只需要计算点在最近的cell中PDF的值即可。

二、基本流程

1. 将reference scan在空间上划分成多个网格。
2. 将reference scan中的点云投影在网格上，并计算每个网格的概率密度函数。计算方法为计算该网格内所有点云的均值向量$\vec{\mu }$与协方差矩阵$\sum$,$$\vec{\mu }=\frac{1}{m}\sum _{k=1}^m\overrightarrow{y_k}$$,$$\sum =\frac{1}{m}\sum _{k=1}^m(\overrightarrow{y_k}-\vec{\mu })(\overrightarrow{y_k}-\vec{\mu }{)}^T$$，其中$\overrightarrow{y_k}$表示该网格内的点。则该网格的概率密度函数为$$f(\vec{x})=\frac{1}{(2\pi {)}^{\frac{3}{2}}\sqrt{|\sum |}}{e}^{-\frac{(\vec{x}-\vec{\mu }{)}^T{\sum }^{-1}(\vec{x}-\vec{\mu })}{2}}$$
3. 将current scan的点云按照转换矩阵$T$坐标转换到reference scan坐标系下，其中$T$中的位姿变化值$\vec{p}$正是要优化的量。
4. 计算current scan中的每个点转换后距离最近的Cell，并计算得出相应的概率密度函数的值$f(T(\vec{p},\overrightarrow{x_i}))$，其中$T(\vec{p},\overrightarrow{x_i})$表示current scan中的点$\overrightarrow{x_i}$经过位姿变化$\vec{p}$后在reference scan坐标系下的值。
5. 那么最佳的位姿变化值$\vec{p}$应该最大化似然函数：$Likelihood:\psi ={\prod }_{i=1}^{n}f(T(\vec{p},\overrightarrow{x_i}))$，即最小化负对数似然$-log\psi =-{\sum }_{k=1}^{n}log(f(T(\vec{p},\overrightarrow{x_i})))$。
6. 使用牛顿法优化位姿变化参数$\vec{p}$以最小化这个负对数似然。

三、优化建议

NDT的BaseMap中的网格尺寸在计算中会有很大的影响，过大会影响精度，过小会增大计算量。可以通过点云聚类将basemap划分为大小不同的网格，这样每个网格的PDF将 会更加符合实际情况，在关联配准时会更加准确。