PCL 3D-NDT 算法实现点云配准

已于 2024-06-23 11:23:56 修改
阅读量10w+ 收藏 27
点赞数 2
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 3d c++ 开发语言
于 2021-02-27 13:07:11 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114170528
版权
本文介绍了3D-NDT算法的原理，通过构建多维正态分布来实现点云配准。首先，点云被划分为网格，计算每个网格的均值和协方差矩阵。然后，使用牛顿优化算法优化得分函数以找到最佳变换参数。文章引用了相关文献，并提供了PCL库中的代码实现和配准结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年6月23日。①新增测试数据；②代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、算法概述

  NDT算法的基本思想是构建多纬变量的正态分布，如果变换参数是两个点云的最佳匹配，则变换点的概率密度最大。因此，用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数。

  • 将target点云划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）；
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
诺有缸的高飞鸟的博客
12-25 7110
3d-ndt算法在pcl上的使用方法以及参数设置
PCL :3D-NDT 算法实现点云配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 315
PCL :3D-NDT 算法实现点云配准（附完整源码）
基于PCL开源库ndt+icp算法实现点云配准实例测试代码
03-27
利用PCL开源库编写代码NDT+ICP算法实现点云高精度配准，包括粗配准+精配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！
Open3D 点云配准-基本原理
最新发布
纵马踏花向自由
08-12 465
点云配准（Point Cloud Registration）是将两个或多个点云数据集对齐到一个共同坐标系的过程。其目的是找到最佳的变换矩阵（包括旋转和平移），使得一个点云（源点云）与另一个点云（目标点云）尽可能匹配。点云配准在计算机视觉、机器人导航、3D重建等领域有广泛应用。
3d-ndt算法在pcl上的实现完整项目文件
12-26
3d-ndt算法在pcl上的实现，对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111657246
NDT点云配准
weixin_43891708的博客
12-23 719
一家之言，仅作分享，如有不合理或需要改进的地方，欢迎各位讨论。 前言 点云配准的方法有相关性扫描匹配，ICP，以及NDT。前两种在我之前的博客中已经有了简单介绍， 相关性扫描匹配CSM与分支限界 多种形式ICP问题的ceres实例应用 这里将对NDT(Normal Distribution Transform)正态分布变化进行介绍。相比于ICP，NDT对比较差的初始值也可以完成更好的估计。 一、与ICP、CSM的区别 不论是ICP还是CSM，要想有更好的配准效果，就需要假设环境的大部分是不变的。但是实际中，
NDT算法实现
taifyang的博客
05-03 603
发现该算法在点云初始位姿较好时可以精调优化位姿（怎么感觉和LZ之前了解的ndt算法一般用于粗配准不太一样？下面的代码写的比较粗糙，上图原理基本上都实现了。不过只实现了第一次迭代，后续迭代过程LZ看了PCL中的ndt.hpp源码，需要使用高斯牛顿法求最小值，其中牵涉到了梯度下降方向，步长等问题（可见ComputeStepLengthMt函数），在源代码里也提到了论文名称，原理比较复杂就没有继续深究了。这个算法实现下来感觉还是有些复杂的，主要是公式推导比较多，论文中的求解过程还是比较清晰的。
VS中用C++实现PCL调用ICP和NDT算法，带代码注释及点云数据
09-05
资源内包含一个VS2013工程项目，在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法，代码修改自PCL官网例程，并配有中文注释，内含点云文件，可直接运行，不懂的地方可以阅读readme文件。
05-点云配准数学原理 - 黑马机器人 _ PCL-3D点云1
08-04
点云配准算法通常包括迭代最近点（ICP）、正态分布变换（NDT）以及基于特征不变性的配准（如ORB、FPFH、NARF）等。 1. **迭代最近点（ICP）**：ICP是一种常用的配准方法，其基本思想是不断迭代地寻找源点云中每个点...
PCL 基于SAC_IA+NDT算法实现点云配准 [附完整的C++实现代码]
weixin_43896283的博客
10-20 452
采用SAC_IA算法+NDT算法来实现点云配准的流程如下：1.预处理: 体素滤波；2.计算特征: 源点云和目标点云的FPFH；3.采样一致性SAC_IA来计算初始的旋转矩阵； 4.正态分布变换（NDT）计算旋转矩阵。
ICP+NDT点云配准
05-28
PCL1.8.0+VS2013编写，利用ICP进行粗略配准，利用NDT进行精确配准，当两个点云重叠率较大时有较好的效果，点云数据是用bun000和bun045，今后可能会上传NDT+ICP进行配的代码。
PCL库中的 ndt.h 和 ndt.hpp
11-30
压缩文件包含ndt.h 和 ndt.hpp。 低版本PCL库（1.7.2之前）不包含ndt.h 和 ndt.hpp，有时却要用到。所以分享给朋友们。
【PCL】NDT点云配准（Registration）
DevFrank的博客
10-31 1542
NDT点云配准
NDT点云配准算法
lpj822的专栏
08-17 8440
NDT点云配准算法NDT算法介绍NDT算法流程NDT算法可视化理解NDT算法PCL实现 NDT算法介绍 NDT正态分布点云算法，即Normal Distribution Transform，是将参考点云转换成多维变量的正态分布来进行配准。如果变换参数能够使得两幅激光数据匹配得很好，那么变换点在参考点云中对应的概率密度将会很大。因此，要使得两幅激光点云数据匹配最优，只需用优化方法迭代计算使得概率密度之和最大的转换矩阵。 现实中，LiDAR扫描得到的点云可能和参考点云（如高精地图点云）存在细微的区别，此偏差可能
PCL教程-点云配准之正态分布变换算法（NDT)
DayDayUp
09-23 5301
原文链接：How to use Normal Distributions Transform 在本篇教程中，我们将学习使用正态分布变换算法（Normal Distributions Transform ，NDT）来确定两个超大点云（都超过100000点）之间的刚性变换。NDT算法是一种配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，更多关于正态分布变换算法的详细的信息，请看 Martin Magn..
一文详解NDT算法实现
热门推荐
3D视觉工坊
02-09 1万+
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM、PCL源码编辑丨玉玺、lionheart摘要 NDT(Normal-D...
PCL NDT算法的学习实现（3D点云匹配）
weixin_41690997的博客
02-29 7563
PCL NDT算法的学习实现（3D点云匹配） NDT介绍 正态分布变换（NDT）是一种可以用在三维点云配准的算法。因为不需要对应特征点的特征计算和匹配，理论上时间要比其他方法快。 NDT算法的基本思想是先跟据参考数据来构建多维变量的正态分布，如果变换点和目标点云（参考数据）能够匹配很好，概率密度会很大。所以采用优化的方法求取使得概率密度最大的变换参数。 算法基本步骤 1.将参考点云所占空间化成指定...
点云配准之NDT算法
m0_63056440的博客
11-04 1901
PCL配准中的NDT算法
帮我写一个PCL点云配准的c++程序，要是用ransac粗配准和ICP精配准
04-19
2. CSDN PCL点云配准教程：此教程是由CSDN开发者编写的PCL点云配准入门教程，介绍了如何使用PCL实现点云粗配准和精配准的过程和注意事项。 3.《PCL学习笔记—点云配准 》：此文章是一篇对PCL点云配准进行详细介绍...
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值