Ubuntu配置pcl库

1.检查CUDA版本

nvcc --version | grep "release" | awk '{print $6}' | cut -c2-

2.检查C++版本 

依赖库最小版本要求：GCC 7、Clang 6、Eigen v3.3.7+

安装各个依赖库

2.1 GCC 7

查看版本命令行：gcc -dumpversion

安装命令行：sudo apt install gcc

2.2 Clang 6

查看版本命令行：clang --version

安装命令行：sudo apt-get install clang

2.3 Eigen v3.3.7+

查看版本命令行：cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

安装命令行：

2.3.1第一种方式：源码下载安装。

官网下载Eigen version3.3.7 Eigen下载地址1, 下载地址2，提取文件后进入文件夹eigen-3.3.7，右键打开终端，进行安装，安装成功后，头文件路径在 /usr/local/include/eigen3/。

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

2.3.2第二种方式：命令安装eigen3。

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.安装PCL1.12.1

源码安装

3.1下载pcl 1.12.1包：Github Releases 下载tar版本

3.2 解压后cd pcl-pcl-1.12.1 && mkdir build && cd build

3.3 cmake.. 

3.4 ccmake .. # 进入如下命令行界面

# 按下 t 键进入高级模式

# 根据提示修改选项是ON还是OFF

# 修改各个GPU相关选项为 ON

# 修改 CMAKE_BUILD_TYPE=None，CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr

# 按下 c 键生成配置

# 按下 g 键生成makefiles并退出

3.5 make -j16 # 执行编译操作，加快编译速度

sudo make install # 安装 PCL

cd lib/ # 该文件夹在build文件夹下

sudo cp -d libpcl_* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

4.运行代码

4.1 写cmakefile.txt

4.2 编译

mkdir build

cd build

cmake ..

make

4.3 运行文件

./文件名

5.内存不足分配

查看当前交换内存：free -m

设置虚拟内存：

mkdir swap
cd swap
sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count=100000

sudo mkswap swapfile

sudo swapon swapfile

sudo swapoff swapfile