ubuntu18.04的PCL安装和配置

1安装依赖：

参考：Ubuntu18.04安装PCL，亲测有效_陈小媳妇儿的博客-CSDN博客

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev # ubuntu18对应1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7-jni
sudo apt-get install libvtk7-java
sudo apt-get install libvtk7-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2去下载pcl1.8代码：

GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

点击右边的release可以看到其他的历史版本，这里我们下载1.8.1

然后解压编译安装

unzip或者tar -zxvf进行解压
mkdir build 
cd build  
cmake ..
make -j4
sudo make install 

注：之前尝试的时候下载的pcl版本是1.7的，然后在make这一步的时候就报错，应该是和eigen库的版本不匹配导致的，我的eigen库版本是3.3.4

3使用注意

这里我把它下载到我自己创建的文件夹/home/gzy/my_local_lib中，所以程序在调用这个库的时候，都要在CMakeLists.txt里设置PCLConfig.cmake这个文件所在目录，之后才能在CMakeLists.txt里面使用find_package()，其中，PCL_DIR的值是PCLConfig.cmake这个文件所在的目录。

set(PCL_DIR "/home/gzy/my_local_lib/pcl-pcl-1.8.1")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

当我们编译代码的时候如果出现找不到pcl什么什么的，可能就需要在执行编译对应的CMakeLists文件中进行上面代码中的修改。

4测试

创建这样结构的文件夹

 输入：

#新建pcl_test.cpp文件：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

#新建CMakeLists.txt文件：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
 
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

 编译运行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcl_test

参考：

https://blog.csdn.net/way7486chundan/article/details/110296785

ubuntu18.04安装pcl 1.8.1-CSDN博客

二、PLC安装踩坑总结（Ubuntu 16.4+PCL1.8.1+VTK7.1+Qt5.9.9)_way7486chundan的博客-CSDN博客