Ubuntu20.04.3&& PCL1.12+VTK7.1.1&&多版本PCL安装

记录一下安装过程
注意不要在 conda acvitate的情况下进行安装和编译，不然会报错
比如：
/usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so: undefined reference to uuid_generate@UUID_1.0' /usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so: undefined reference to uuid_unparse_lower@UUID_1.0’

这种情况下只要在 conda deactivate下，make clean后重新cmake 和 make就行了

1.依赖下载&下载 pcl 与&VTK

本文用的是PCL1.12+VTK7.1.1

下载地址 &提取码：zppg

安装PCL1.12的依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev 
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

安装VTK依赖

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
# cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui

安装QT4
说明：这里因为ubuntu20.04比较特殊，没有那个安装源，其余ubuntu版本只要直接使用

sudo apt-get install qt4-default 

正文开始： ubuntu20.04安装QT4步骤

sudo add-apt-repository ppa:rock-core/qt4
sudo apt-get update
sudo apt-get install qt4-default

2.VTK安装

进入下载好的VTK文件夹，创建build文件夹

mkdir -p build

打开cmake-gui

cmake-gui

在cmake-gui中：

配置VTK所在目录；
配置 VTK的build所在目录；
点击“Configure”，（用“Unix Makefiles”就可以）；
配置完成后，显示“Configuring done”。

勾选 VTK-Group-Qt 再点击“Configure”；配置完成后，显示“Configuring done”；
点击“Generate”；显示“Generating done”，在build文件夹下生成工程文件。

关闭cmake-gui，进入VTK的build文件夹

make -j8 
sudo make install

3.多版本PCL安装

不想安装多个版本的可以直接看第四步默认安装
（但实际经验告诉你还是安装多个版本可能好些）
说明：在一些特殊情况，我们需要安装不同版本的PCL
这样安装的话只需要在CMakelists.txt 添加PCLConfig.cmake文件路径即可

正文开始：
1）在你想要安装的地方下创建文件夹

这里我是在 /usr/local/ 下创建文件夹名 pcl-1.12

// An highlighted block
cd /usr/local/
//因为在根目录所以要用sudo，在其他地方可以不用sudo
mkdir -p pcl-1.12

2）进入下载好的pcl-1.12文件夹

mkdir build && cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.12 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make -j4
sudo make install

注意这里的

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.12

将/usr/local/pcl-1.12 替换成你刚才创建文件夹的路径就好了

4.默认PCL安装

进入pcl文件夹

mkdir build    
cd build    
cmake -DCMAKE_TYPE=None ..    
make -j8    
sudo make install

5.测试

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
set(PCL_DIR "/usr/local/pcl-1.12/share/pcl-1.12")
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_executable(pcl_test test_pcl.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

PCL_DIR 为PCLConfig.cmake的文件路径

test_pcl.cpp

#include <iostream>
#include "pcl/common/common_headers.h"
#include "pcl/io/pcd_io.h"
#include "pcl/visualization/pcl_visualizer.h"
#include "pcl/visualization/cloud_viewer.h"
#include "pcl/console/parse.h"
using namespace pcl;

 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
        pcl::PointXYZRGB point;
        point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
        point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
        point.z = z;
        uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
            static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
        point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
        point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
    if (z < 0.0)
      {
        r -= 12;
        g += 12;
      }
    else
      {
        g -= 12;
        b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

mkdir build
cd build 
cmake ..
make

运行

./pcl_test