ubuntu20.04下搭建pcl安装环境

我是小白，初学PCL，此文章用来提醒自己安装流程，同时也希望能帮助其他人一贴搭完环境。

此贴安装版本为：Ubuntu20.04.6LTS；ros2--foxy；VTK-8.2.0；cmake-3.16.3；PCL-1.10.1

1.安装vmware

根据这篇文章安装，傻瓜式

2.安装ubuntu镜像

根据这篇文章安装，傻瓜式（注意版本20.04，不建议用更高版本）

3.ubuntu下安装ros2

根据这篇文章安装，傻瓜式（根据提示安装，一键完成）

4.ubuntu下安装pcl

4.1VTK安装

根据这篇文章安装VTK

1.VTK安装时候，注意VTK版本（VTK-8.2.0）

2.下载好VTK，解压出来，在解压出的VTK-8.2.0文件夹中新建build文件夹，build文件夹内进入终端

3.cmake-gui之前先根据这篇文章手动安装cmake-3.16.3，不建议直接install。（Ubuntu默认cmake版本是3.16.3）

4.建议打开cmake前先sudo apt install libqt5x11extras5-dev

5.最后的make要在build路径下运行

4.2PCL安装 

我参考的这篇文章的第三部分安装PCL

1.若在make过程中遇到C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus报错，可参考这篇文章解决。

2.再根据这篇文章来测试pcl是否搭建完成