Open3D Ransac拟合空间直线（python详细过程版）

最新推荐文章于 2024-07-17 18:00:00 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 开发语言 线性代数 算法 计算机视觉
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本文详细介绍了如何用Python的Open3D库通过RANSAC算法来拟合三维点云中的空间直线，包括算法原理、代码实现和结果展示。算法原理部分引用了相关文献，代码部分提供了具体的实现步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

RANSAC拟合直线

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、算法原理

1、算法简介

  见：Open3D——RANSAC 三维点云空间直线拟合

2、参考文献

[1]包建强,张献州,李圆,肖源淼,陈霄,罗超.多种空间直线拟合方法应用分析[J].测绘科学,2020,45(05):132-139+151.

二、代码实现

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您可以使用Open3D的`LineSet`和`registration`模块来拟合空间直线。以下是一个简单的示例代码： ```python import open3d as o3d import numpy as np # 生成一个点云 points = [] for i in range(100): points.append([np.random.uniform(-1,1), np.random.uniform(-1,1), np.random.uniform(-1,1)]) pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) # 使用RANSAC拟合直线 line_set = o3d.geometry.LineSet.create_from_point_cloud_correspondences(pcd, pcd, [(0,99)]) option = o3d.registration.RANSACConvergenceCriteria(max_iteration=1000, max_validation=1000) result = o3d.registration.registration_ransac_based_on_correspondence(line_set, line_set, 0.1, option) # 可视化结果 line_points = np.asarray(line_set.points) line_points_transformed = np.asarray(result.transformation).dot(np.hstack((line_points, np.ones((line_points.shape[0],1)))).T).T[:,:3] line_set_transformed = o3d.geometry.LineSet(points=o3d.utility.Vector3dVector(line_points_transformed), lines=o3d.utility.Vector2iVector([(0,line_points_transformed.shape[0]-1)])) o3d.visualization.draw_geometries([pcd, line_set_transformed]) ``` 在这里，我们首先生成了一个包含100个随机点的点云。然后我们创建了一个`LineSet`，其中包含从点云中的第一个点到最后一个点的一条直线。接下来，我们使用`registration`模块的`registration_ransac_based_on_correspondence`函数对这条直线进行RANSAC拟合。最后，我们通过将原始直线的点应用变换矩阵来可视化拟合的直线。 需要注意的是，此示例仅适用于拟合穿过点云中的点的直线。如果您需要拟合任意方向的直线，可以使用`LineUnions`和`PlaneModel`等Open3D模块。
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