c++ 点云道路要素提取/道路标线提取

地面过滤、道路标线提取。

一、Otsu算法原理

  Otsu算法，又称"最大类间方差法"，是一种基于阈值的、自动的、无监督的图像分割方法。
  基本思想：是利用图像的灰度直方图，以目标与背景的类间方差最大来动态地确定图像的最佳分割阈值，从而得到相应的二值化图像。
  优点：对类间方差产生较好的分割效果。
  缺点：运算量大，没有考虑类内方差，易受噪声干扰，抗噪能力差。
  计算公式：
{ u