PCL 基于KeyPointsAnd3DSC算法的点云配准方法 [附三方库下载教程][附完整的C++实现代码]

一、 概述

  KeyPointsAnd3DSC算法是一种用于激光扫描仪的快速点云配准算法。该算法在保持较高配准精度的同时，具有较快的配准速度。

复现论文链接：
A Fast Point Clouds Registration Algorithm for Laser Scanners

1.1 算法原理

  算法创新点：结合了随机样本一致性(RANSAC)算法、内在形状特征(ISS)和三维形状上下文(3DSC)的改进迭代最近点(ICP)算法。
  实现方法：首先采用体素网格滤波进行降采样。然后，利用ISS算法提取特征点，并用3DSC进行描述。然后，利用ISS-3DSC特征与RANSAC算法进行粗配准。最后，采用ICP算法进行精确配准。

图1 论文算法设计流程图