1.三维重建---摄像头几何

1.针孔摄像机

 f = 焦距

o= 光圈 =针孔 =摄像机中心

相平面坐标到物体坐标的映射

相似的x'也可以表示 

透镜折射模型

 透镜的失焦问题

 1.枕形   2.桶形（门上的猫眼） 

2.齐次坐标

H:齐次坐标   E:欧式坐标

 

 当为90度时，-acot=0。M为投影矩阵，K=为摄像机的内参数矩阵。

摄像机的内参数矩阵决定了空间点到图像点的映射。

摄像机内参数

 规范化投影变换

 世界坐标系

即(R表示旋转，T表示平移)

 透视投影摄像机