机器ubuntu20.04和ubuntu16.04在局域网下ros通信

多台机器ros局域网通信，试过在ubuntu16.04的机器人和ubuntu20.04下安装不同版本ros通信，测试成功。

首先保证两台机器在同一个局域网内（可以相互ping通）

1.查看ip地址

ifconfig

 2.ssh远程登录机器人计算机

$ ssh username@192.168.xx.xx

username为用户名， 192.168.xx.xx为ip地址，输入密码后就可登陆

3.设置环境变量ROS_MASTER_URI和ROS_IP

(1)打开远程连接的terminal，编辑配置文件

$ sudo vim ～/.bashrc

打开配置文件，配置相关参数

#设置ROSMaster为机器人IP

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xx.xx:11311

#设置本机局域网IP（也为机器人IP）

export ROS_IP=192.168.xx.xx

 （2）打开本地计算机terminal（快捷键:ctrl+alt+t）,编辑配置文件

$ sudo vim ～/.bashrc

将下面加入最后一行

#设置ROSMaster为机器人IP

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xx.xx:11311

#设置本机局域网IP（此处为桌面计算机IP）

export ROS_IP=192.168.xx.xx

4.修改hosts文件

若没有这一步，则在桌面计算机上使用rostopic list命令可以看见master发布的话题列表，但是无法接收话题消息数据。

(1) 首先分别在桌面计算机和机器人计算机的terminal中输入如下命令，查看二者的hostname：

$ hostname

这里，假设查询得到的计算机hostname名称分别为desktop-hostname和robot-hostname。

(2) 使用ssh远程登录ROS master所在计算机后,打开/etc/hosts文件：

$ sudo vim /etc/hosts

添加如下一行桌面计算机的IP和主机名：

192.168.xx.xx desktop-hostname

(3) 同样，在桌面计算机下，打开/etc/hosts文件：

$ sudo vim /etc/hosts

添加如下一行机器人计算机的IP和主机名：

192.168.1.110 robot-hostname

修改完hosts文件后，重启网路即可在桌面计算上读取机器人计算机发布的话题消息了，例如使用rostopic list：

$ rostopic list

参考：局域网下ROS多机通信的网络连接配置