ubuntu20.04下ros运行A-LOAM

1.首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS（noetci），接下来请跟我一起来跑一下这个算法，

点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

首先根据代码要求，需要提前安装两个，Ceres和PCL。

LOAM论文地址

LOAM论文解析地址

1.1安装Ceres

        ceres相关依赖：

1..1.1 Eigen 3.3 or later required.

使用终端apt命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要引入头文件即可编译项目。
Eigen头文件的默认安装位置是：“/usr/local/include/eigen3”
在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理(未使用)

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

1.1.2  CMake 3.5 or later required.

1.1.3  glog 0.3.1 or later. Recommended

安装ceres

克隆：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

点击Ceres，这里会出现其网站，然后你会发现，给的克隆地址一直显示无法连接，这里直接点You can start with the latest stable release ，这样浏览器会直接把包给下载下来。

然后根据下面的代码安装：

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

然后，编译

tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.0.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

 make install 提示

更换命令

sudo make install

1.2 安装pcl

一条命令搞定

sudo apt install libpcl-dev

ubuntu20.04默认安装的是pcl_1.10 ,过程提示的相关依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

其他依赖

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev

1.3 build loam的工作空间

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果git不下来，直接下载。

1.4

下载完源码后直接编译是不能通过的，需要进行一些修改才行。

1.4.1修改方法

• 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init
• 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
• 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE

1.4.2 编译源码

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

如果编译过程报错

error: #error PCL requires C++14 or above

解决办法：

请打开catkin_ws->src->a-loam->CMakeLists.txt中添加，如下指令即可成功编译

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

1.4.3 测试

下载nsh_indooroutdoor.bag 测试数据到你的 DATA文件夹中，然后在lunch文件中打开终端运行如下：

roslaunch  aloam_velodyne_VLP_16.launch

再在data文件夹下打开终端：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

效果图如下：