小白控制算法之自抗扰调参经验总结

最近做的项目用到了自抗扰，尝试联系一些相关领域的老师，无奈似乎有所保留，只得自己从头研究起。讲道理，无论是复杂的系统，还是超过9个参数的调节，整个调程序和调参的过程都不是特别顺利。不过结果还好，粗调后整个系统虽然在冷启动时期的表现跟PI控制相差不多，但是对抗突变干扰时的稳定时间却碾压了PI控制。 在这里记录一下大体调节的心路历程，祭奠这俩周逝去的青春（雾）：
跟踪微分器参数TD：r，d
非线性反馈参数NLSEF：Kp，Kd，b，d，a
扩张观测器ESO：b1，b2，b3，d

首先，调参的原则肯定是控制变量。ESO中的b1，b2，b3参数，据说是跟系统带宽有关，在关于ADRC算法以及参数整定（调参）的一些心得体会中说：根据高志强老师的研究结论（参考论文《Scaling and bandwidth-parameterizatiocontroller tuning》），可以依据观测器带宽的概念来设计参数，即b1=3ω0, b2=3ω0方, b3=ω0三方。其中，ω0是观测器带宽。即可以理解为：b1b2=9b3。可以固定一组B参数进行调节，即需要调节的参数为：
跟踪微分器参数TD：r，d
非线性反馈参数NLSEF：Kp，Kd，b，d，a
扩张观测器ESO：d
然后，各个环节的d参数用来维持系统内部数据流的稳定，不恰当的比喻可以理解为内部数据的“限度”。这里可以先设置为0，即不加措施来限制。即需要调节的参数为：
跟踪微分器参数TD：r
非线性反馈参数NLSEF：Kp，Kd，b，a
以上参数中，Kp和Kd为PID中的比例和微分增益，a参数可以理解成比例和微分的非线性组合参数，b作为其补偿参数可以先固定，即先随意取a参数和b参数固定，调节其他参数，即需要调节的参数为：
跟踪微分器参数TD：r
非线性反馈参数NLSEF：Kp，Kd
分析至此，需要先调节r，Kp，Kd。而这三者之中我的调节顺序是先调节r保证系统冷启动时首个超调量在一个相对合理的范围内（即第一个峰值别过高也别过低），然后调节Kp，Kp的调节过程中可以调节r保证刚刚说的峰值问题。调节差不多后最后调节Kd，保证超调和稳定时间在一个合理的范围，之后重复上述r和Kp的步骤即可。
完成上述步骤就完成了很重要的一部分，基本此时对各个参数对输出量曲线的影响虽然没法准确说出但也可以知道个大概。此时只需要微调剩下的参数即可。
诚然，整个的调节过程仍然存在大量“瞎试”的过程，但是到目前为止，也没有一个成熟的ADRC参数整定的流行方法，主流调参还是经验占有重要地位。大体按照这个流程和思路，把握控制变量的主题思想，是可以节省不少时间的。

希望路过这儿的你可以关注我一下~~我会定期更新一系列阅读笔记和总结，加入自己的见解和思路，希望能对你有用~