ROS
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ROS 导航过程中修改move_base参数
/move_base/DWAPlannerROS /move_base/global_costmap/inflation_layer /move_base/global_costmap/obstacle_layer /move_base/local_costmap/inflation_layer /move_base/local_costmap/obstacle_layerpythonimport rospyimport dynamic_reconfigure.clientif __nam原创 2021-11-09 15:39:43 · 1309 阅读 · 0 评论 -
ROS::导航参数配置详解
gmapping 实例说明 <launch> <!-- 雷达话题 --> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <!-- 机器人基座坐标系 --> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <!-- 里程计坐标系 --> <arg name="odom_frame" default="odom_c原创 2021-08-16 16:36:27 · 8684 阅读 · 2 评论 -
Gazebo仿真Kinect相机内参获取,以及fx fy cx cy 的理解
sensor_msgs/CameraInfo MessageFile: sensor_msgs/CameraInfo.msgRaw Message Definition# This message defines meta information for a camera. It should be in a# camera namespace on topic "camera_info" and accompanied by up to five# image topics named:#.原创 2021-05-19 13:48:21 · 4954 阅读 · 2 评论 -
Jetson nano Ubuntu18 上疯狂安装Open3D
nano上安装Open3D成功的截图留念原创 2021-05-13 18:03:03 · 1541 阅读 · 11 评论 -
ROS::点云Open3d(1) Point Cloud
点云可视化import open3d as o3dimport numpy as np#点云可视化pcd = o3d.io.read_point_cloud("fragment.ply")print(pcd,type(pcd))print(np.asarray(pcd.points))o3d.visualization.draw_geometries([pcd], zoom=0.3412,原创 2021-05-09 13:43:00 · 1978 阅读 · 0 评论 -
ROS::点云PCL(6)随机采样一致性算法RANSAC *
场景平面模型经常被应用到常见的室内平面分割提取中,比如墙、地板、桌面,其他模型常应用到根据几何结构检测识别和分割物体(比如用一个圆柱体模型分割出一个杯子)。可用模型这些模型有圆柱、线、圆等基本的一些形状可以直接使用,通过这些模型去分割点云。RANSAC概念及作用RANSAC是“RANdom SAmple Consensus”(随机抽样共识或采样一致性)的缩写,它是一种迭代方法,用于从包含异常值的一组数据中估计数学模型的参数。该算法由Fischler和Bolles于1981年发布。RANSAC算原创 2021-05-05 20:49:48 · 1372 阅读 · 0 评论 -
ROS::点云PCL(5)离群点移除
理解激光扫描通常会生成不同点密度的点云数据集。此外,测量误差会导致稀疏的异常值,从而进一步破坏结果。这会使局部点云特征(例如表面法线或曲率变化)的估计复杂化,从而导致错误的值,进而可能导致点云配准失败。通过对每个点的邻域进行统计分析,并对不符合特定条件的部分进行修整,可以解决其中一些不规则现象。稀疏离群值的消除基于输入数据集中点到邻居距离的分布的计算。对于每个点,我们计算从它到所有相邻点的平均距离。通过假设结果分布是具有均值和标准差的高斯分布,可以将其平均距离在由全局距离均值和标准差定义的区间之外的所有原创 2021-04-29 14:12:07 · 889 阅读 · 1 评论 -
ROS::点云PCL(4)降采样
理解通过体素网格实现降采样,可以减少点数量的同时,保证点云的形状特征,可以提高配准、曲面重建、形状识别等算法的速度,并保证准确性。先来看看降采前的点云#include <ros/ros.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#inclu原创 2021-04-28 13:04:09 · 1531 阅读 · 0 评论 -
ROS::点云PCL(3)直通滤波
理解在获取点云数据时,由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响,以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响,点云数据中将不可避免地出现一些噪声点。实际应用中除了这些测量随机误差产生的噪声点之外,由于受到外界干扰如视线遮挡、障碍物等因素的影响,点云数据中往往存在着一些离主体点云较远的离散点,即离群点。不同的获取设备点云噪声结构也有不同。通过滤波完成的功能还包括孔洞修复、最小信息损失的海量点云数据压缩处理等 。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步,往往对后续处理流程影响原创 2021-04-26 15:24:22 · 1127 阅读 · 2 评论 -
ROS::点云PCL(2)八叉树
理解建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用,常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构,比较有代表性的包括 BSP 树、KD 树、KDB 树、 R树、R+树、CELL 树、四叉树和八叉树等索引结构,而在这些结构中 KD 树和八叉树在 3D点云数据排列中应用较为广泛。 PCL 对八叉树的数据结构建立和索引方法进行了实现,以方便在此基础上对点云进行处理操作 。八叉树(Octree)的定义是:若不为空树的话,树中任一节点的子节点恰好只会有八个,或零个,也就是子节点不会有0与8以外的数目。那么原创 2021-04-26 14:26:01 · 1087 阅读 · 0 评论 -
ROS::点云PCL(1)kd-tree
理解通过3D相机(雷达、激光扫描、立体相机)获取到的点云,一般数据量较大,分布不均匀,数据主要表征了目标物表面的大量点的集合,这些离散的点如果希望实现基于邻域关系的快速查找比对功能,就必须对这些离散的点之间建立拓扑关系。常见的空间索引一般是自上而下逐级划分空间的各种索引结构,包括BSP树,k-d tree、KDB tree、R tree、CELL tree、八叉树等。有了这些关系,我们就可以实现点云的降采样,计算特征向量,点云匹配,点云拆分等功能。原理概述k-d tree( k-dimensional原创 2021-04-25 15:14:34 · 660 阅读 · 0 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(7)-SLAM之gmapping路径规划move_base
接上篇ROS教程 Gazebo仿真-SLAM之gmapping 导航实现(2)amclhttps://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115910541配置move_basemove_base.launch<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_p原创 2021-04-21 09:20:24 · 2606 阅读 · 4 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(6)-SLAM之gmapping 导航实现 amcl
接上篇ROS教程 Gazebo仿真-SLAM之gmapping 建图实现(1)https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115906192amcl examplesroscd amclls examples该目录下会列出两个文件: amcl_diff.launch 和 amcl_omni.launch 文件,前者适用于差分移动机器人,后者适用于全向移动机器使用重点必须现扫图保存,再加载地图,否则amcl无效Request原创 2021-04-20 17:26:09 · 1253 阅读 · 0 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(5)-SLAM之gmapping 建图实现
接上篇ROS教程 Gazebo仿真(4)-Kinect深度相机https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115905084安装gmapping准备工作安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server安装 navigatio原创 2021-04-20 15:40:55 · 2685 阅读 · 1 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(4)-Kinect深度相机
接上一篇ROS教程 Gazebo仿真(3)-摄像头https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115904765配置Kinectkinect_sensors.xacro<robot name="kinect_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <gazebo reference="camera"> <sensor ty原创 2021-04-20 14:18:46 · 3537 阅读 · 2 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(3)-摄像头
接上一篇ROS教程 Gazebo仿真(2)-激光雷达https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115904044配置摄像头camera_sensors.xacro<robot name="camera_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <gazebo reference="camera"> <sensor type="ca原创 2021-04-20 13:52:59 · 2258 阅读 · 3 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(2)-激光雷达
接上一篇ROS教程 Gazebo仿真(1)–ros_control两轮差速控制https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115899503配置激光雷达laser_sensors.xacro<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- 雷达 --> <gazebo reference="laser"&原创 2021-04-20 13:43:14 · 4280 阅读 · 2 评论 -
ROS教程 Gazebo仿真(1)--ros_control两轮差速控制
创建机器人描述catkin_create_pkg原创 2021-04-20 13:17:37 · 4009 阅读 · 1 评论 -
ROS moveit 安装|配置|模型|Setup Assistant
新建功能包#src下catkin_create_pkg marm_description urdf xacro项目根目录下: catkin_make 功能包完成launch<launch> <arg name="model" /> <!-- 加载机器人模型参数 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find marm原创 2021-02-18 10:37:26 · 1742 阅读 · 7 评论 -
ROS学习 TF坐标变换
TF变换已知小车base_link中心点(0,0,0) 激光雷达base_laser相对base_link位置,求激光雷达检测到的物体相对于小车中心点位置ROS中的坐标描述TF 静态坐标变换rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标 子级坐标机器人的base_link 与其所有传感器坐标相对关系适合用TF静态坐标变换描述并放置在launch中。rosrun tf2_ros st原创 2021-02-10 17:29:27 · 922 阅读 · 0 评论 -
ROS学习 ArbotiX+rviz仿真
将功能包下载到项目根目录git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.gitcatkin_make#修改所有者 赋予执行权限 zw 为所有者sudo chown -R zw arbotix_ros/sudo chmod -R +x arbotix_ros/在第一节的模型基础上修改launch文件https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/113244731<l原创 2021-02-03 09:45:50 · 1329 阅读 · 3 评论 -
ROS学习 URDF建模
准备一个正常的项目创建一个机器人建模的功能包#src下catkin_create_pkg mbot_description urdf xacromkdir 以上目录urdf:存放机器人模型的URDF或xacro文件meshes:存放URDF中引用的模型渲染文件launch:保存相关启动文件config:保存rviz的配置文件在launch目录中建立启动文件<launch> <param name="robot_description" textfile="$(.原创 2021-01-27 15:54:15 · 477 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下安装ROS操作系统及相关软件
源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'keysudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E.原创 2021-01-19 10:49:58 · 424 阅读 · 0 评论