ROS moveit 安装|配置|模型|Setup Assistant

最新推荐文章于 2024-06-20 16:58:45 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux
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版权

安装

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

source /opt/ros/noetic/setup.bash

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-resources

#启动测试
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

新建功能包

#src下
catkin_create_pkg marm_description urdf xacro

项目根目录下： catkin_make 功能包完成

launch

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find marm_description)/urdf/arm.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_description)/config/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

模型

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>

    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>

    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>

    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_len" value="0.10" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_len" value="0.14" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_len" value="0.22" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_width" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_len" value="0.06" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_len" value="0.06" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_width" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_len" value="0.02" />

    <!-- Left gripper -->
    <xacro:property name="left_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="left_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="left_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Right gripper -->
    <xacro:property name="right_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="right_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="right_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Inertial matrix -->
    <xacro:macro name="inertial_matrix" params="mass">
        <inertial>
            <mass value="${mass}" />
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.5" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- ///   bottom_joint   // -->
    <joint name="bottom_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="bottom_link"/>
    </joint>
    <link name="bottom_link">
        <visual>
              <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
                  <geometry>
                       <box size="1 1 0.02" />
                  </geometry>
              <material name="Brown" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="1 1 0.02" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="500"/>
    </link>

    <!-- /   BASE LINK    // -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.96" upper="2.96"/>
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK1  // -->
    <link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_len} 0 0.0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.35" upper="2.35" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- ///   LINK2  // -->
    <link name="link2" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link2_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_width}" length="${link2_len}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>

        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link2_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_width}" length="${link2_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="0 0 ${link2_len}" rpy="0 ${M_PI} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK3  / -->
    <link name="link3" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 -${link3_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_width}" length="${link3_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 -${link3_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_width}" length="${link3_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <parent link="link3"/>
        <child link="link4"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 -${link3_len}" rpy="0 ${M_PI/2} ${M_PI}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- ///   LINK4   -->
    <link name="link4" >
        <visual>
            <origin xyz="${link4_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_width}" length="${link4_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Black" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link4_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_width}" length="${link4_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint5" type="revolute">
        <parent link="link4"/>
        <child link="link5"/>
        <origin xyz="${link4_len} 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- //   LINK5  / -->
    <link name="link5">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link4_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_width}" length="${link5_len}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link4_len/2} " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_width}" length="${link5_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <parent link="link5"/>
        <child link="link6"/>
        <origin xyz="0 0 ${link4_len}" rpy="${1.5*M_PI} -${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-6.28" upper="6.28" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!--    LINK6  / -->
    <link name="link6">
        <visual>
            <origin xyz="${link6_len/2} 0 0 " rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_width}" length="${link6_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link6_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_width}" length="${link6_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint1" type="prismatic">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link1"/>
        <origin xyz="0.0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        <limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="1.0"/>
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- //   gripper   // -->
    <!-- LEFT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link1">
        <visual>
            <origin xyz="0.04 -0.03 0"/>
            <geometry>
                <box size="${left_gripper_len} ${left_gripper_width} ${left_gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint2" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link2"/>
        <origin xyz="0.0 0 0" />
    </joint>

    <!-- RIGHT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link2">
        <visual>
            <origin xyz="0.04 0.03 0"/>
            <geometry>
                <box size="${right_gripper_len} ${right_gripper_width} ${right_gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <!-- Grasping frame -->
    <link name="grasping_frame"/>

    <joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
      <parent link="link6"/>
      <child link="grasping_frame"/>
      <origin xyz="0.08 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

    <!-- /   Gazebo   // -->
    <gazebo reference="bottom_link">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link1">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link2">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link3">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link4">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link5">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link6">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="gripper_finger_link1">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="gripper_finger_link2">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    
    <!-- Transmissions for ROS Control -->
    <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
        <transmission name="tran1">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="motor1">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>
    
    <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="finger_joint1"/>

    <!-- ros_control plugin -->
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/arm</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

创建配置文件

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

一、导入URDF

在这里插入图片描述(Create New Moveit) 创建新的配置文件->Browse导入URDF模型

二、采样检测点

在这里插入图片描述采样检测点设置（机械臂各个关节运动中是否发生碰撞）->Generate Collision Matrix

(Virtual Joints 虚拟关节（将机械臂固定到某一个底盘或物体上能用到）跳过)

三、运动规划组

在这里插入图片描述

Planning Groups 运动规划组(最终都是针对组来控制的，这里分2个部分6各轴+1夹抓)

组名：arm
运动学求解器:kdl
在这里插入图片描述

->Add Kin.Chain(配置链条,运动学求解的依据)
在这里插入图片描述夹抓组添加link 和joint就行了

在这里插入图片描述

->Add Joints & ->Add Links

四、添加预定义位姿

在这里插入图片描述

五、终端夹具配置

在这里插入图片描述
Passive Joints(配置不运动的关节)跳过

六、骚扰地址

在这里插入图片描述

七、生成配置文件

在这里插入图片描述这样软件包就自动生成好了
roslaunch marm_moveit_config demo.launch

wx:pjcoder
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04-23 1722
通过moveit_setup_assistant工具生成MoveIt配置软件包
ROS安装配置与语法介绍.zip
07-04
ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法...
ROS安装配置与语法介绍文档
07-04
本文详细介绍了如何安装和配置ROS，以及基本的ROS语法和节点编写。项目分为以下几个步骤： 1. **安装ROS**：包括设置软件源、安装ROS、初始化`rosdep`、设置环境变量和安装`rosinstall`。 2. **配置ROS工作空间**：...
ROS安装配置与语法介绍
最新发布
07-05
ROS安装配置与语法介绍
ROS安装与主从机配置脚本.zip
07-27
ROS安装与主从机配置脚本~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包
Shen Mu Xin's Blog
04-26 1762
规划组是用来规划机械臂运动的，这里我们主要分为两个组，一个是我们的机械臂的各个关节部分。，这是用于配置虚拟的关节，用于指定我们将机械臂放置在哪里，我们这里直接将机械臂放置在。，末端执行机构，如果没有末端执行机构这一步可以跳过，末端执行机构的规划组为。最后我们就可以生成package了，我们需要选择一个生成的位置，建议在。可以使用以下的命令来再次安装，确保自己的环境是正确的。，为每个规划组定义一些预设的姿态，首先我们为。，这个是配置机械臂关节碰撞矩阵的，我们点击。，你可以在你的功能包中找到这个文件夹。
ROS noetic，ROS melodic 安装 MoveIt 并运行
weixin_44415639的博客
07-25 3333
在安装过程中我也碰壁过很多次，尤其实在很多教程中说直接运行:就可以安装成功，但是试过就知道，ROS melodic版本（包括 noetic 版本）下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则无法运行。
ROS联合webots实战案例(四)webots中使用激光雷达
锡城小凯的博客
01-14 3422
在webots中使用激光雷达 注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本：2020b rev1 ros版本：melodic 在webots中官方给我们提供了多种雷达(有2D雷达和3D雷达) 这里我们用到的是SickLms291 扫描范围：1800 角度分辨率：0.25 … 10 分辨率：10mm 系统误差：+/-35mm(mm为单位), +/-5cm(cm为单位) 统计误差：10mm(mm为单位) 1.添加雷达设备 打开第二章节的地图 选中
ROS-Moveit!配置(一)
weixin_51002159的博客
07-07 1237
ROS noetic Moveit配置
下载MoveIt!,并在ros中为自己的机械臂配置MoveIt,出现错误 No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint解决
f1ang_的博客
03-08 1201
下载MoveIt!,并在ros中为自己的机械臂配置MoveIt,及对于错误 No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint的解决
ROS Moveit 配置全网最详细教程
热门推荐
m0_56661101的博客
06-27 1万+
Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。同时互联网的Moveit文档较为杂乱，配置方法也有区别，因此笔者在学习过程中梳理出了Moveit的使用、配置和原理教程，希望对后来人有所帮助。提示： 本篇文章字数约94000字，阅读时间超2h，建议收藏作为moveit工具书来查阅使用。作者： Herman Ye @Auromix Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们Github上的开源项目笔者制作了M
ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置
qq_35813161的博客
06-24 2252
通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。 一、通过moveit_setup_assistant进行配置 按如下指令启动setup_assistant roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 启动后...
ros安装moveit的不同方式
求知小鸟
08-21 1295
ros安装moveit的不同方式 moveit安装主要有两种安装方式，一种是apt安装，一种是源码安装方式，apt安装方式简单，源码安装方式复杂，好处是可以配置自己的运动规划库，若采用ros进行运动规划的，建议采用源码安装方式安装。 apt简单安装方式 moveit安装（ubuntu 16.04 kinetic） MoveIt!入门教程-MoveIt安装 源码安装方式 MoveIt 1 Source Build: Linux 源码安装moveit及ompl（ubuntu 16.04 & ros ki
moveit_setup_assistant配置
06-01
moveit_setup_assistant是一个ROS工具，用于配置MoveIt!机器人运动规划库。它可以帮助用户设置机器人的运动学模型、运动规划器、碰撞检测器等参数，以便在MoveIt!中进行运动规划和控制。通过moveit_setup_assistant...
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