ROS教程 Gazebo仿真(5)-SLAM之gmapping 建图实现

最新推荐文章于 2024-05-21 13:30:55 发布

wx:pjcoder

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

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ROS教程 Gazebo仿真(4)-Kinect深度相机
https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115905084

安装gmapping

准备工作

安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping

安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server

安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation

新建功能包，并导入依赖: gmapping map_server amcl move_base
catkin_create_pkg nav_demo gmapping map_server amcl move_base

键盘控制

teleop_twist_keyboard
链接: https://pan.baidu.com/s/1E-bIfXEOUcWQnYDxzV4n-w 密码: hg1g
仍到nav_demo/src下即可
记得授权 chmod +x

gmapping配置

demo.launch

<launch>
<param name="use_sim_time" value="true"/>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <remap from="scan" to="scan"/>
      <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
      <param name="map_frame" value="map"/>
      <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->

      <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.1"/>
      <param name="srt" value="0.2"/>
      <param name="str" value="0.1"/>
      <param name="stt" value="0.2"/>
      <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
      <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="30"/>
      <param name="xmin" value="-50.0"/>
      <param name="ymin" value="-50.0"/>
      <param name="xmax" value="50.0"/>
      <param name="ymax" value="50.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    </node>

    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /camera /camera_depth" />
    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
    <!-- 可以保存 rviz 配置并后期直接使用-->
    <!--
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/car.rviz"/>
    -->
</launch>

这里主要配置

  <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
  <param name="map_frame" value="map"/>
  <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->

启动gazebo 再启动该launch

添加map和话题配置完成
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
该命令可以控制小车移动

地图保存

<launch>
    <arg name="filename" value="$(find nav_demo)/map/nav" />
    <node name="map_save" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(arg filename)" />
</launch>

地图读取

<launch>
    <!-- 设置地图的配置文件 -->
    <arg name="map" default="nav.yaml" />
    <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图-->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find nav_demo)/map/$(arg map)"/>
</launch>