SLAM
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墨色玫瑰
这个作者很懒,什么都没留下…
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从零开始细扣LOAM系列第一篇--总览
本系列文章通过精读细扣ALOAM的代码和论文,来回顾和加深对LOAM的理解,也希望能对新入门的后来者减少麻烦。LOAM的总体流程可以分为两部分,分别是前端里程计和后端地图维护,其中前段使用特征点匹配的方法计算帧间的粗略位姿变换,然后根据该变换对点云进行二次修正,使用二次修正的点云与地图进行精细的ICP匹配,然后利用匹配结果和修正的点云更新地图。原创 2023-08-03 11:27:33 · 166 阅读 · 0 评论 -
LOAM 融合 IMU 细节之 TransformToEnd 函数
LOAM 中 TransformToEnd 困扰了我很久, 实际上TransformToEnd 函数函数其实这块理清楚了也并不难, 关键在与有没有注意到去除非匀速运动畸变的部分, 即第三次旋转之初所做的去畸变平移.原创 2022-03-25 19:40:08 · 992 阅读 · 2 评论