weixin_43959160的博客

使用VsCode进行ROS程序开发的时候，经常会出现代码修改，但是可执行文件却始终不更新代码中做的修改内容的问题，本文探索了该问题的成因并且寻找到了了解决方案。

LOAM 中 TransformToEnd 困扰了我很久， 实际上TransformToEnd 函数函数其实这块理清楚了也并不难, 关键在与有没有注意到去除非匀速运动畸变的部分, 即第三次旋转之初所做的去畸变平移.

rospy Odometry天坑小计在使用 python 自己搭建 ros 控制小车的上位机接口时，遇到了一个非常奇怪的问题，发布里程计的时候，一旦里程计得到订阅，发布者就会报 ndarray 属性找不到错误，乍一看着实让人脑瓜疼，明明处理的是四元数，为什么会和numpynumpynumpy扯上关系。百度和CSDNCSDNCSDN上并没有找到相关问题的记录，有人发出来的示例也都没有处理这个问题。这里记录一下，既是笔记，也是警示自己，处理这些情况的时候一定不能先入为主，还是得谨慎思考。首先上图，报错截图如

ROS分布式操作–launch文件启动多个机器上的节点写在前面：当我们需要启动多个节点的时候，就会用到 lanchlanchlanch文件来批量启动，同时还能在launchlaunchlaunch文件中设置和加载参数，避免了逐个启动节点的麻烦，但是当多个节点分布在不同的主机上的时候，还是需要逐个主机启动对应主机上的节点。其实launchlaunchlaunch文件也提供了批量启动主机的功能，毕竟ROSROSROS本身就是一个分布式系统，有这个功能也是不意外的。关于launchlaunchlaunch文件