细扣LOAM系列
文章平均质量分 77
精读细扣LOAM及其衍生算法,不放过每一个细节。
墨色玫瑰
这个作者很懒,什么都没留下…
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从零开始细扣LOAM系列第二篇--点云处理一:去畸变和去离群点
前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架,本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云处理进行详细探索,遵循先根据论文打通理论理解,然后详细解读源码的模式进行学习。原创 2023-08-06 09:58:58 · 527 阅读 · 0 评论 -
从零开始细扣LOAM系列第一篇--总览
本系列文章通过精读细扣ALOAM的代码和论文,来回顾和加深对LOAM的理解,也希望能对新入门的后来者减少麻烦。LOAM的总体流程可以分为两部分,分别是前端里程计和后端地图维护,其中前段使用特征点匹配的方法计算帧间的粗略位姿变换,然后根据该变换对点云进行二次修正,使用二次修正的点云与地图进行精细的ICP匹配,然后利用匹配结果和修正的点云更新地图。原创 2023-08-03 11:27:33 · 112 阅读 · 0 评论